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原创 增广iLQR-时空联合规划算法代码简介与再开发-前言

简单来说就是同时求解路径与速度曲线。时空联合规划本质上是求解最优化问题，将路径和速度曲线作为优化问题的变量，同时得到二者在可行范围内的最优解。前言介绍LQR和iLQR介绍增广拉格朗日函数法配置开源代码，编译和plot展示正式开始介绍代码，先介绍iLQR再介绍增广拉格朗日部分iLQR（预计10月底完成iLQR更新）iLQR类和问题构建系统模型DiscreteDynamics 和ContinuousDynamics类连续模型离散化过程。