python Jetson tx2和 stm32之间的通信（16进制和10进制的转换，包括负数），BCC校验(异或)运算

1. tx2接收16进制数据【含16进制转化为10进制，负数怎么表示】
   ①我发现tx2接收stm32的16进制的数据，不能达到我想要的效果。并且16进制数还会转换成ASCLL码的字符。如下图：
   

   通过如下操作可以获得字符串型的数据，如下图。

   import binascii
   import serial
   car_control = serial.Serial('/dev/ttyCH343USB0',115200,timeout = 5)
   if (car_control.is_open):
   	data=str(binascii.b2a_hex(car_control.read(24)))[2:-1]  # 16进制变成字符串,car_control.read(24)中的“4”为读取的数据长度，一个数据长度为2个16进制的数
   

   
   ②由于我在stm32设定了补码为负值，可以通过一下代码来将16进制的字符串转换为10进制的int类型np.short(int(data[数:数],16))，这里需要用到numpy做个short类型转换，才能表示出负数

2. tx2发16进制数据给stm32【数据可包含帧头、桢尾、BCC校验位、控制数据(含负数即反方向移动)】

   def send_data(x,y,z): #直接填10进制的数，会转换成16进制的数据，然后直接发送即可
   	res=None
   	#这里我规定了x，y，z为2个字节的数据（即4个16进制的数据），需要用到zfill()来补齐数据
   	if x>=0:
       	x = hex(x)[2:].zfill(4) #hex[2:]表示不要了0x，只要0x后面的数,zfill()是左端补齐4位的意思
   	else:
       	x= 65535+x #相当于取补码
       	x = hex(x)[2:].zfill(4)
   
   	if y>=0:
       	y = hex(y)[2:].zfill(4)
   	else:
       	y = 65535+y #相当于取补码
       	y = hex(y)[2:].zfill(4)
   
   	if z>=0:
       	z = hex(z)[2:].zfill(4)
   	else:
       	z = 65535+z #相当于取补码
       	z = hex(z)[2:].zfill(4)
   	data = "7b0000{0}{1}{2}007d".format(x,y,z)#数据间不能有空格，不然下面的bcc校验数据会出错。（数据可以自行拟定）
   	
   	#取前面9个字节（18个16进制数）来进行BCC校验运算（tx2和stm32的BCC校验运算需要一致），得到BCC校验位，来验证数据传输是否出错
   	for i in range(0,18,2): #步长是2，两个16进制组成一个字节
       	hex_str = int(data[i:i+2],16) #将16进制转化成了10进制
       	if i:
           	res ^= hex_str     # ^异或运算符号
       	else:
           	res = hex_str^0
   	res = hex(res)[2:].zfill(2) #res为校验码（可用来和stm32通过接收到的数据运算得到的bcc校验数据进行比对来验证数据传输是否出错），因为在数据格式中，我规定了这里的校验码为1个字节,所以只需要zfill(2)补齐2位
   	data = "7b0000{0}{1}{2}{3}7d".format(x, y, z,res) #数据格式可自行拟定
   	print("发送的数据:{}".format(data))
   	#print(bytes.fromhex(data))
   	return bytes.fromhex(data)
   

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