MATLAB 控制系统设计与仿真 - 41

鲁棒控制的其他函数 - 回路成型函数 loopsyn

灵敏度问题由鲁棒控制工具箱中的loopsyn就可以直接求解，该函数采用H无穷回路成型算法设计控制器，函数的调用格式为：

[K,CL,gamma,info] = loopsyn(G,Gd) % G为受控对象模型
                                  % Gd为期望的回路传递函数
                                  % K为回路成型控制器模型
                                  % CL为在该控制器下的闭环系统模型
                                  % gamma为成型精度，当gamma=1时表示设计出精确的成型控制器
[K,CL,gamma,info] = loopsyn(G,Gd,alpha) % alpha为[0 1]之间的数，当alpha趋于0时，
                                        % 设计出的控制器具有较好的闭环控制效果
                                        % 当alpha趋于1时，控制器具有较好的抗干扰能力
[K,CL,gamma,info] = loopsyn(G,Gd,alpha,ord) %orde可以用来设定控制器的阶数

给定一下系统