四元数slerp插值绕远的处理方法

EGNIR

于 2021-11-10 22:46:32 发布

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文章标签：四元数 slerp插值角度修正四元数插值三维旋转

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46477226/article/details/121258542

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本文详细介绍了四元数slerp插值的公式，并指出当两个四元数乘积小于0时会出现绕远问题。为解决这个问题，提出了在计算角度前对其中一个四元数取反的解决方案，确保四元数插值的平滑性和正确性。通过示例代码展示了如何在实际应用中实施这一修正方法。

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在很多资料上都可以找到四元数slerp插值的公式：
$q_t = Slerp(q_0,q_1,q_2) = \frac{sin((1-t)\theta)}{sin\theta}q_0+\frac{sin(t\theta)}{sin\theta}q_1$
其中， $\theta=cos^{-1}(q_0,q_1)$
但是直接套用在 $q_0 \cdot q_1$ 小于0时会绕远。
因此需要对其中一个取反。
例如：

if (glm::dot(glm::normalize(q1), glm::normalize(q2)) < 0) 
	q1 = -q1;
theta = acos(glm::dot(glm::normalize(q1), glm::normalize(q2)));//slerp插值得到四元数
q3 = sin((1 - between / total_time) * theta) / sin(theta) * glm::normalize(q1) + sin(between / total_time * theta) / sin(theta) * glm::normalize(q2);