基于51单片机的单片机倒车雷达报警系统

 

前言

至今世界汽车工业通过了近122年的进展，今世汽车已经超级成熟和普遍了。汽车已经渗透于国防建设、国民经济和人类生活的各个领域当中，成为人类生存必不可少的、最要紧的交通工具，尽管每辆车都有后视镜，但不可幸免地都存在一个后视盲区，倒车雷达那么能够在必然程度上帮忙驾驶员扫除视角死角和视线模糊的缺点，提高驾驶的平安性，减少剐蹭事件。本次设计的倒车雷达预警系统主若是针对汽车倒车时人无法目测到车尾与障碍物体的距离而设计开发的。该系统将技术与超声波的测距技术、传感器技术等相结合，可检测到汽车倒车中，其障碍物与汽车的距离，通过液晶显示屏显示距离。

据初步调查统计，75%的汽车交通事故是由汽车倒车“后视”不良造成的。因此，许多非职业汽车驾驶员很希望能有一种汽车倒车报警器，在倒车时不断测量汽车尾部与其后面障碍物的距离，并随时显示其距离，在不同的距离范围内发出不同的报警信号，以提高汽车倒车时的安全性。增强汽车的后视能力，尤其是增强大型、重型车辆的后视能力，对于提高行车安全，减轻司机的劳动强度和心理压力，是十分重要的。

    目前，国内外都在研究如何利用先进的技术，即汽车避撞技术，辅助汽车驾驶者对影响公路交通安全的人、车、路环境进行实时监控，在危急情况下由系统主动干涉驾驶操纵、辅助驾驶者进行应急处理、防止汽车碰撞事故的发生。随着人们对汽车驾驶辅助系统易用性要求的提高，以及单片机价格不断下降和汽车电子系统网络化发展的要求，新型的倒车雷达都是以单片机为核心的智能测距传感系统。本文介绍了一种基于AT89C51单片机[1]的超声波倒车雷达监测报警系统。

选题的目的和意义
2.1 选题的目的
随着汽车的迅速增加，停车难已经是个不争的事实，狭小的停车场地常常令有车一族无所适从，稍不慎，则闯祸，烦事又烦人。“往后倒一点，再往后，打方向盘，打多了，回一点再倒，好，停。”相信一般的车主在停车场泊位时，都会遇到车辆保管员的“热情招呼”。车技纯熟的倒也与人工提示配合默契；车技一般、方向感较差的，就经常使负责指挥的那位人士高度紧张，脾气急躁的还少不了挤兑车主几句。倒车雷达报警系统是汽车泊车或者倒车时的安全辅助装置，能以声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况，解除了驾驶员泊车、倒车和起动车辆时前后左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除了视野死角和视线模糊的缺陷，提高驾驶的安全性。
2.2 选题的意义
可以说倒车雷达在人们的生活中已经有着举足轻重的地位。倒车雷达是汽车泊车或者倒车时的安全辅助装置，能以声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况，解除了驾驶员泊车、倒车和起动车辆时前后左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除了视野死角和视线模糊的缺陷，提高驾驶的安全性。倒车雷达的发明是迫在眉睫的，是必不可少的设备。现在市面上的倒车雷达大多采用超声波测距原理，驾驶者在倒车时，将汽车的挡位推到R挡，启动倒车雷达，在控制器的控制下，由装置于车尾保险杠上的探头发送超声波[2]，遇到障碍物，产生回波信号，传感器接收到回波信号后经控制器进行数据处理，从而计算出车体与障碍物之间的距离，判断出障碍物的位置，再由显示器显示距离并发出警示信号，从而使驾驶者倒车时不至于撞上障碍物。整个过程，驾驶者无须回头便可知车后的情况，使停车和倒车更容易、更安全。

3 总体方案设计
按模块划分可分为数据采集、按键控制、数码管显示、发光二极管和蜂鸣器报警四个子模块。电路结构划分可以划分为：超声波传感器、蜂鸣器、单片机控制电路。本次设计的核心是单片机控制模块[3]，所以此设计是单片机应用系统 的一种应用。系统采用AT89C51单片机作为核心控制单元，当测量距离小于设定距离时，主控芯片将测量的距离与设定值进行比较处理，然后控制蜂鸣器[4]报警。系统总体的设计框图如图3-1所示：

 4 单元电路的设计

4.1晶振电路的设计

AT89C51虽然有内部振荡电路，但要形成时钟，必须外部附加电路。AT89C51单片机的时钟产生方法有两种。内部时钟方式和外部时钟方式。晶振[5]是给单片机提供工作信号脉冲的 这个脉冲就是单片机的工作速度 比如 12M晶振单片机工作速度就是每秒12M 当然单片机的工作频率是有范围的不能太大 一般24M就不上去了不然不稳定。

本次设计采用的是内部时钟方式：如图二所示：晶振与单片机的脚XTAL0和脚XTAL1内部的振荡电路便产生自激振荡。构成的振荡电路中会产生偕波(也就是不希望存在的其他频率的波) 这个波对电路的影响不大 但会降低电路的时钟振荡器的稳定性。为了电路的稳定性起见ATMEL公司只是建议在晶振的两引脚处接入两个10pf-50pf的瓷片电容接地来削减偕波对电路的稳定性的影响所以晶振所配的电容在10pf-50pf之间都可以的没有什么计算公式。

因为一个机器周期含有6个状态周期，而每个状态周期为2个振荡周期，所以一个机器周期共有12个振荡周期，如果外接石英晶体振荡器的振荡频率为12MHZ，一个振荡周期为1/12us，故而一个机器周期为1us。如图4-1所示为时钟电路。

 4.2复位电路的设计

在电路图中，电容的的大小是1uf，电阻的大小是100。所以根据公式，可以算出电容充电到电源电压的0.7倍（单片机的电源是5V，所以充电到0.7倍即为3.5V），需要的时间是100*1UF=0.0001S。也就是说在电脑启动的0.0001S内，电容两端的电压时在0~3.5V增加。这个时候100电阻两端的电压为从5~1.5V减少（串联电路各处电压之和为总电压）。所以在0.0001S内，RST引脚所接收到的电压是5V~1.5V。在5V正常工作的51单片机中小于1.5V的电压信号为低电平信号，而大于1.5V的电压信号为高电平信号。所以在开机0.0001S内，单片机系统自动复位（RST引脚接收到的高电平信号时间为0.0001S左右）。

复位方法有上电自动复位和手动复位两种，单片机在时钟电路工作以后, 在RESET端持续给出2个机器周期的高电平时就可以完成复位操作。例如使用晶振频率为12MHz时，则复位信号持续时间应不小于2us。本设计采用的是自动复位电路。如图4-2示为复位电路。

 

 

4.4 LCD1602显示电路

本电路的显示首先考虑到两种方案，一种数码管显示，另外一种是LCD屏幕显示。LCD屏幕显示虽然看得比较清晰，接在P0口需要驱动，

驱动方式一：用芯片74HC573驱动

驱动方式二：用PNP三极管放大从而驱动

驱动方式三：P0口接上拉电阻驱动

综上三种方式考虑，P0口接上拉电阻驱动会比较节约成本，并且接线比较简单，可以减少电路的复杂度。所以最终选择驱动方式三。如图4-4所示：

 

4.5报警电路设计

当测量距离小于报警数时电路会触发报警系统[6]，使得蜂鸣器长响LED灯亮起来，如图4-5所示：

 4.6超声波测距模块

超声波模块[7]采用现成的HC—SR04超声波模块，该模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到 3mm。模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。基本工作原理：采用IO口TRIG 触发测距，给至少10us的高电平信号;模块自动发送8个40khz的方波如图4-6，自动检测是否有信号返回；有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。实物如下图4-7。其中VCC供5V电源，GND为地线，TRIG触发控制信号输入，ECHO回响信号输出等四支线。

超声波探测模块HC-SR04的使用方法如下：IO口触发，给Trig口至少10us的高电平，启动测量；模块自动发送8个40Khz的方波并随时检测是否有信号返回，有信号返回，通过Echo输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间，测试距离=（高电平时间*340）/ 2，单位为m。程序中测试功能主要由两个函数完成。

实现中采用定时器0进行定时测量，8分频，TCNTT0预设值0XCE，当timer0溢出中断发生2500次时为125ms，计算公式为（单位：ms）：

T = （定时器0溢出次数 * （0XFF - 0XCE））/ 1000 

其中定时器0初值计算依据分频不同而有差异。

模块自动发送8个40khz的方波如图4-6

      

 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。实物如下图4-7

 4.7超声波传感器原理

市面上常见的超声波传感器多为开放型，其内部结构如图4-8所示，一个复合式振动器被灵活地固定在底座上。该复合式振动器[8]是由谐振器以及一个金属片和一个压电陶瓷片组成的双压电晶片元件振动器。谐振器呈喇叭形，目的是能有效地辐射由于振动而产生的超声波，并且可以有效地使超声波聚集在振动器的中央部位。

当电压作用于压电陶瓷时，就会随电压和频率的变化产生机械变形。另一方面，当振动压电陶瓷时，则会产生一个电荷。利用这一原理，当给由两片压电陶瓷或一片压电陶瓷和一个金属片构成的振动器，所谓叫双压电晶片元件，施加一个电信号时，就会因弯曲振动发射出超声波。相反，当向双压电晶片元件施加超声振动时，就会产生一个电信号。基于以上作用，便可以将压电陶瓷用作超声波传感器。

 4.8测距分析

超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：s=340t/2

最常用的超声测距的方法是回声探测法[9]，超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时计数器开始计时，碰到障碍物的阻挡就立即反射回来，超声波接收器收到反射回的超声波就立即停止计时并计算出距离。以超声波在空气中的传播速度为340m/s计算，根据定时器算出的时间t，就可以计算出发射点距障碍物面的距离s，即：s=340t/2。    

由于超声波也是一种声波，其声速V与温度有关。在使用时，如果传播介质温度变化不大，则可近似认为超声波速度在传播的过程中是基本不变的。如果对测距精度要求很高，则应通过温度补偿的方法对测量结果加以数值校正。声速确定后，只要测得超声波往返的时间，即可求得距离。这就是超声波测距的基本原理。

设计结果验证

5.1 原理图的绘制

实验原理图如图5-1所示

5.2 Protues仿真结果

程序仿真结果如图5-2所示

 6 结论与总结

这次的实训做的是倒车雷达报警系统，此系统是以AT89C51单片机为核心控制单元，控制超声波[10]发射模块发出一系列超声波，遇到障碍物反弹回来，被超声波接收模块接收到，然后计算这段时间(声音在空气中传播的速度为340m/s)通过计算，得出距离，然后再LCD1602显示电路上显示出来。程序对距离数值产生判断，设置一个安全距离，通过按键对当前所在位置与后方位置距离的调控，来模拟车与后方障碍物的距离。如果当前距离小于安全距离，则报警电路就会通过控制蜂鸣器来实现报警，来实现当倒车时，当车与后方距离小于当前设定的安全距离时，就会报警的功能。