[paper阅读笔记]：先验3D surfel map下的单目相机定位

Title：Monocular Direct Sparse Localization in a Prior 3D Surfel Map

Haoyang ye, 港科大的工作
https://ieeexplore.ieee.org/xpl/conhome/9187508/proceeding可以用这个链接检索一个会议的所有论文。

TODO： 这篇文章是2020年的icra上的，那感觉可以追踪一下这个组近两年有什么更新

知识扫盲

%surfel map全称其实是surf element-based map，应该是根据loam提出来的，loam里把lidar建图里的点提取为edge点和surf点，那么surfel map应该具有包含平面点信息的一张地图。

1 Summary 写完笔记之后最后填，概述文章的内容，以后查阅笔记的时候先看这一段。注：写文章summary切记需要通过自己的思考，用自己的语言描述。忌讳直接Ctrl + c原文。

本文作者提出了一个VO，这个VO需要用到lidar或者其他什么传感器建立的先验3D地图，并需要把它处理成surfel map，因为后续构建损失函数的时候涉及到平面参数的使用。然后因为约束中涉及到的平面是global坐标系下的，所以估计的当前帧位姿可以直接得到当前帧在global下的pose，因此可以避免单目相机的尺度漂移。此外，因为使用的是global下的平面参数，而不是上一参考帧下的平面参数，所以可以减少位姿漂移。
但是也存在不使用的情况，在后文中也有提到，或者直接参考原文。
我觉得本文最大的贡献就是巧用了global地图的平面参数添加到损失函数中用于后续优化，然后我只需要一个大概的初始位姿，因为在优化的时候，要同时优化参考帧在global的位姿和当前帧在global的位姿，相当于是普通的3D-2D优化（单目的，需要对深度比例因子也进行优化，如果是rgbd就不需要优化）加上了一个固定深度的点到平面优化(相当于深度已知)。

2 Research Objective(s) 作者的研究目标是什么？

在一个先验的lidar点云地图中，用相机去定位。

3 Problem Statement 问题陈述