恰布达巨人的博客

原创 [施工中]四元数代数基础

四元数通常被定义为qˉq1iq2jq3kq4qˉ​q1​iq2​jq3​kq4​其中ijij和k\mathbf{k}k为虚数单位, 并且满足i2−1j2−1k2−1−ijjik−jkkji−kiikji2−1j2−1k2−1−ijjik−jkkji−kiikjq4q_{4}q4​。