PID学习记录

pwm
T为周期，Ton为导通时间，Toff为关断时间。Ton+Toff=T；
输出电压Uout=(Ton/T)*U

pid
1.P
Pout=Kp * Ek

2.I
Iout=Kp*Sk //[输出信号大小] 正比于 [过去总体偏差值]
Iout：比例控制器的输出。
Kp：增益系数。
Sk：历史偏差之和
即历史上的整体偏差情况如果都是不达标的，那么我积分控制器就会有一个正的输出量使得你输出继续增强；
若你历史上整体偏差情况是超标的，那么我就输出一个负的输出量使你降低输出，甚至输出负值，即如果是温度控制系统，那么输出负值就相当于开启冷风。

3.D
那么此时从[前一时刻的偏差E(k-1)] 到 [当前这一时刻的偏差E(k)] 的差值，即偏差之差为：
Dk = E(k) - E(k-1); //差值的差，所以这是反映的是两个时刻的偏差的变化趋势。
微分控制器公式为：
Dout = Kp * Dk

PID控制（比例积分微分控制）
PIDout = Pout+Iout+Dout;//将P、I、D三种算法加起来，它们就会相互之间优缺点弥补。
PIDout =（Kp * Ek+OUT0）+（Kp * Sk+OUT0）+（Kp * Dk+OUT0）;
PIDout = Kp * （Ek + Sk + Dk）+OUT0;//得出PID算法的简单数学模型

5.PID整定口诀

参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢，微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低四比一
一看二调多分析，调节质量不会低