weixin_47130519的博客

原创 can总线

CAN总线竞争总线竞争流程图1.由发送节点发起，每个节点在发送的时候都会对总线进行监听，查看总线是否处于一个空闲的状态，只有在总线处于空闲状态的时候才会开始发送帧起始位，否则则一直处于一个监听的状态。2.发送的时候就开始进行总线竞争，开始发送报文id进行仲裁。此时会进行一个判断，如下图所示：当发送的位和总线出现的位不一样，也就是有两种情况：一种是发出显性位，总线上却出现了隐性位时候，由于can总线的位与机制，此时此时会报错停止发送；第二种是发出隐性位，总线上出现了显性位，此时就.