FreeRTOS内存管理

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前言

以STM32F103C8T6为例，此类单片机(MCU)的资源十分紧张，尤其是栈空间(Heap)等资源。因此为了避免浪费，在FreeRTOS这个实时操作系统下确定好的任务的栈空间分配，在节省不必要的栈空间的同时，防止出现栈溢出的情况。

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一、FreeRTOS内存空间

FreeRTOS堆空间大小在FreeRTOSConfig.h中设置，堆空间的宏定义configTOTAL_HEAP_SIZE。

#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(10 * 1024)) // 系统所有总的堆大小

如何确定自己MCU可以设置的最大堆空间呢？以STM32F103C8T6为例，在Keil的Option里的Device内选择好你的芯片型号后，在Target中可以查看芯片的RAM空间大小，为0x5000，等于20*1024。

那是否意味着堆空间可以设置成20*1024呢？答案是否定的，因为RAM空间不仅仅是为了开辟堆空间还需要存放全局变量，因此RAM空间是服务于整一个工程的不单单是开辟一部分堆空间。为确定可以设置的最大堆空间，可以先设置一个较小的堆空间，经过编译后，在Listings文件夹中有一个.map文件，map文件拖到keil中查看，可以在最下面看到信息


.map文件最下方的信息

可以看到RW Size就是占用的总RAM空间大小，经过测试，将堆空间设置为15 *1024时，RAM空间使用总量为19.68KB，接近20KB。

二、内存分配

FreeRTOS从V9版本以后同时支持静态内存和动态内存分配方式，在此只讨论动态内存分配，动态内存分配的好处是可以在删除对象的时候释放掉内存的空间。从而保证堆空间(Heap)的可持续利用。内存分配模式是根据Heap_x.c实现的，这里不过多讨论，x可为1，2，3，4，5，有5种模式，默认采用Heap_4.c。

1.pvPortMalloc( size_t xWantedSize ）函数

代码原型如下：

void *pvPortMalloc( size_t xWantedSize )

该函数从堆空间种申请xWantedSize个字节的内存，若申请成功，返回内存地址指针。

2.vPortFree( void *pv )函数

代码原型如下：

void vPortFree( void *pv )

该函数释放pv指针指向的内存空间，将内存空间回收到堆空间。

三、任务堆栈剩余空间

在FreeRTOS下，创建的任务都有一个自己的堆栈空间，通过xTaskCreate()函数创建任务，创建的任务栈大小为4*TASK_SIZE字节

xTaskCreate((TaskFunction_t)vTask,				 // 任务函数
			(const char *)"vTask",				 // 任务名称
			(uint16_t)TASK_SIZE,				 // 任务堆栈大小
			(void *)pvParameters,				 // 传递给任务函数的参数
			(UBaseType_t)START_TASK_PRIO,		 // 任务优先级
			(TaskHandle_t *)&Task_Handler);		 // 任务句柄

任务栈空间的实际使用量会随着任务执行和中断处理过程上下浮动，官方提供了一个函数用来查询任务剩余的最小栈空间，在FreeRTOS.h种将宏定义INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark定义为1后可以使用，函数原型为：

UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark( TaskHandle_t xTask )

参数名
xTask：任务句柄，若在任务函数内，传入NULL，则是查询自己任务的最小栈空间剩余
返回值
返回最小剩余堆栈空间，以字(4字节)为单位。这个值越是接近0，说明这个任务快溢出了，若为0则这个任务可能已经发生了栈溢出。

任务的堆栈空间会随着任务执行以及中断处理而增长或减小，使用该函数可以间接的估算一个任务需要的堆栈空间大小，例如先给一个较大的堆栈空间，等待运行一段时间后，计算使用的堆栈空间大小，给任务分配的该值乘以1.5~2倍的堆栈空间比较合适。

参考博客：
Keil/MDK(1)：查看STM32的RAM和ROM使用情况。
使用freertos如何确定分配堆栈空间大小。
freeRTOS计算任务堆栈使用情况。