uC/OS的任务调度与通常意义下函数调用的区别

uCos的任务调用与通常意义下的函数调用的区别

通常意义下的函数调用是指以下情况：

1. 保存当前调用函数（程序）的环境，程序指针跳转到被调用函数入口处，执行完被调用函数后，从堆栈中恢复调用函数的环境，继续执行原程序。
2. 调用函数和被调用函数共用相同的堆栈，实际上被调用函数没有堆栈。
3. 被调用函数的调用执行是由调用函数发出的。
4. 被调用函数被调用后立即执行。

uCos的任务调用是指以下情况：

1. 每个任务都有独立的堆栈空间，uCos下的任务调用是先把当前任务的执行环境保存在它自己的堆栈中，然后从被调用任务的堆栈恢复被调用任务的环境，这两个任务占用不同的堆栈空间。
2. 被调用任务的入口地址来自其堆栈，而不是函数标号。
3. 被调用函数的调用执行是由uCos调度器发出的，即由uCos内核调用的，而不是某个任务。
4. 被调用任务进入就绪状态，即可以执行，但有可能不会立即执行。所以在一定意义上，任务的调度可以理解为返回到那个函数去执行，而不是调用那个函数来执行。任务永远不会返回，当前任务完成特定的功能后，释放微处理器占用权，进入等待状态，等待下一个“该函数返回”。当微处理器空闲时，uCos执行系统定义的优先级最低的空闲任务，这时每个时钟节拍到达时进行任务就绪状态检查和调度管理。