- 博客(203)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 静态广播器，命令
使用以米为单位的 x/y/z 偏移量和以弧度为单位的roll/pitch/yaw（可直译为滚动/俯仰/偏航，分别指的是围绕 x/y/z 轴的旋转）向 tf2 发布静态坐标变换。使用以米为单位的 x/y/z 偏移量和 qx/qy/qz/qw 四元数向 tf2 发布静态坐标变换。的可执行文件，通过该文件可以直接广播静态坐标系关系，其使用语法如下。之外，其他参数都是可选的，如果未指定特定选项，那么将直接使用默认值。注意：在上述两种格式中除了用于表示父级坐标系的。功能包中提供了一个名为。和用于表示子级坐标系的。
2024-08-04 15:29:49
174
原创 ROS2中，vscode中c_cpp_properties.json的配置
【代码】ROS2中，vscode中c_cpp_properties.json的配置。
2024-07-26 19:33:41
622
原创 ROS2 通信机制总结
通过发布/订阅模型和客户端/服务端模型，我们可以在ROS2系统中实现不同节点之间的消息传递和服务调用。ROS2是一个分布式系统框架，具有多种通信机制，用于在不同节点之间传递消息和调用服务。在等待服务可用后，创建一个请求消息对象，并填充请求数据。在回调函数中，我们可以对收到的请求消息进行处理，并将结果填充到响应消息中。在上面的示例中，创建了一个发布者节点，使用。在上面的示例中，创建了一个订阅者节点，使用。在上面的示例中，创建了一个客户端节点，使用。在上面的示例中，创建了一个服务端节点，使用。
2024-07-21 10:53:45
123
原创 ROS2中，通信常用的命令工具
关于命令的使用一般都会提供帮助文档，帮助文档的获取方式如下：可以通过命令 -h或命令 --help或。命令下参数的使用也可以通过命令 参数 -h或或。
2024-07-17 15:59:30
104
原创 ROS2时间相关API
要求话题发布方按照一定的频率发布消息，我们实现时是通过定时器来控制发布频率的，其实，除了定时器之外，ROS2 中还提供了 Rate 类，通过该类对象也可以控制程序的运行频率。rclpy 中的 Rate 对象可以通过节点创建，Rate 对象的 sleep() 函数需要在子线程中执行，否咋会阻塞程序。Time 以及 Duration 的相关运算。创建 Duration 对象，并调用其函数。创建 Duration 对象，并调用其函数。创建 Time 对象，并调用其函数。创建 Time 对象，并调用其函数。
2024-07-16 17:48:11
222
原创 ROS2重命名话题
请先分别创建 C++ 与 Python 相关的功能包以及节点，且假定在创建节点时，使用的命名空间为 xxx，节点名称为 yyy。话题名称为 /xxx/yyy/topic/chatter，使用命名空间 xxx 以及节点名称 yyy 作为话题名称前缀。话题名称为 /xxx/topic/chatter，与命名空间 xxx 有关，与节点名称 yyy 无关。当为节点添加命名空间时，节点下的所有非全局话题都会前缀命名空间，而重映射的方式只是修改指定话题。开头的名称，参考命名空间设置话题名称，和节点名称无关。
2024-07-16 08:19:04
691
原创 ROS2节点重命名
语法：ros2 run 包名 节点名 --ros-args --remap __ns:=命名空间示例：1.2运行结果使用查看节点信息，显示结果：2.ros2 run名称重映射2.1为节点起别名语法： ros2 run 包名 节点名 --ros-args --remap __name:=新名称或ros2 run 包名 节点名 --ros-args --remap __node:=新名称示例：2.2运行结果使用查看节点信息，显示结果：3.ros2 run命名空间与名称重映
2024-07-16 08:16:31
529
原创 ROS2中的元功能包
MetaPackage是Linux的一个文件管理系统的概念。是 ROS2 中的一个虚包，里面没有实质性的内容，但是它依赖了其他的软件包，通过这种方法可以把其他包组合起来，我们可以认为它是一本书的目录索引，告诉我们这个包集合中有哪些子包，并且该去哪里下载。显而易见的，逐一安装功能包的效率低下，在ROS2中，提供了一种方式可以将不同的功能包打包成一个功能包，当安装某个功能模块时，直接调用打包后的功能包即可，该包又称之为元功能包(metapackage)。那么调用者安装该模块时，需要逐一的安装每一个功能包吗？
2024-07-15 11:53:01
395
原创 ROS2工作空间覆盖
2.两个变量的值的设置与 ~/.bashrc 中的 setup.bash 的配置顺序有关，对于自定义的工作空间而言，后配置的优先级更高，主要表现在后配置的工作空间的功能包在环境变量值组成的前部，而前配置工作空间的功能包在环境变量值组成的后部分，如果更改两个自定义工作空间在 ~/.bashrc 中的配置顺序，那么变量值也将相应更改，但是 ROS2 系统工作空间的配置始终处于最后。所谓工作空间覆盖，是指不同工作空间存在重名功能包时，重名功能包的调用会产生覆盖的情况。没什么用，这种情况是需要极力避免出现的。
2024-07-14 10:43:18
385
原创 ROS2分布式
ROS2本身是一个分布式通信框架，可以很方便的实现不同设备之间的通信，ROS2所基于的中间件是DDS，当处于同一网络中时，通过DDS的域ID机制(ROS_DOMAIN_ID)可以实现分布式通信，大致流程是：在启动节点之前，可以设置域ID的值，不同节点如果域ID相同，那么可以自由发现并通信，反之，如果域ID值不同，则不能实现。默认情况下，所有节点启动时所使用的域ID为0，换言之，只要保证在同一网络，你不需要做任何配置，不同ROS2设备上的不同节点即可实现分布式通信。上述计算规则了解即可。
2024-07-14 10:41:55
444
原创 C++在ROS2中的应用优点
强大的库支持：C++拥有丰富的库支持，可以方便地进行各种操作，如字符串处理、文件读写、图像处理等。在ROS2中，很多常用功能已经被封装成了C++库，使用C++可以很方便地调用这些库来实现各种功能。良好的面向对象特性：C++是一种面向对象的语言，支持封装、继承和多态等特性。在ROS2中，节点和消息都是以对象的形式存在，使用C++可以更好地进行封装和抽象，提高代码的复用性和可维护性。使用C++语言可以简洁地定义节点、话题和消息，并通过调用ROS2提供的API来实现发布功能。
2024-07-12 18:51:39
170
原创 python语言在ROS2应用的优点
强大的库支持：Python拥有丰富的第三方库和工具，在ROS2应用开发中能够提供很多便利。ROS2 API支持：ROS2提供了Python API，使得开发人员可以方便地访问ROS2的功能和工具。通过使用Python语言，开发人员可以更轻松地编写ROS2节点和服务，并与其他节点进行通信。简洁易读：Python语言以其简洁清晰的语法和易读性而闻名，使得开发人员能够更快速地编写和理解代码。跨平台支持：Python语言是一种解释性的语言，能够在不同的操作系统上运行。
2024-07-12 18:49:52
251
原创 ROS2参数服务（Python）
ROS2的Python客户端暂时没有提供参数客户端专用的API，但是参数服务的底层是基于服务通信的，所以可以通过服务通信操作参数服务端的参数。当前工作空间下，启动两个终端，终端1执行参数服务端程序，终端2执行参数客户端程序(使用2.5.3中的C++实现)。最终运行结果与案例类似。
2024-07-11 16:51:56
331
原创 ROS2参数数据类型
在ROS2中，参数由键、值和描述符三部分组成，其中键是字符串类型，值可以是bool、int64、float64、string、byte[]、bool[]、int64[]、float64[]、string[]中的任一类型，描述符默认情况下为空，但是可以设置参数描述、参数数据类型、取值范围或其他约束等信息。借助于相关API，我们可以实现参数对象创建以及参数属性解析等操作。以下代码提供了参数相关API基本使用的示例。为了方便操作，参数被封装为了相关类，其中C++客户端对应的类是。，Python客户端对应的类是。
2024-07-11 09:34:11
372
原创 ROS2动作通信接口消息
action接下来，我们可以参考案例编写一个action文件，该文件中包含请求数据(一个整型字段)、响应数据(一个整型字段)和连续反馈数据(一个浮点型字段)。
2024-07-09 19:31:10
567
原创 在C++中占位符的作用
这样的好处是，我们可以使用同一个函数模板来处理不同类型的参数，而不需要为每种类型都编写一个单独的函数。占位符的作用是在定义函数模板时，表示可以接受任意类型的参数。通过在函数调用时指定模板参数，我们可以告诉编译器需要实例化的具体类型。在C++中，占位符通常用于函数的参数列表中，用于表示某个参数暂时不需要使用或者待补充。函数时，编译器会根据指定的模板参数生成相应的函数模板实例。是一个占位符，表示可以接受任意类型的参数。在上面的代码中，我们定义了一个函数模板。函数中，我们分别使用。
2024-07-09 10:09:42
282
原创 ROS2中，所有通信无法接收
这个命令会停用防火墙，并设置为在系统启动时不自动开启。一般之前可以正常通信，后面突然间一下子不能通信了，一般都是防火墙的问题。重启，一般就可以解决问题。2、输入命令关闭防火墙。
2024-07-08 18:16:35
103
原创 ROS2的服务通信
在ROS2中，服务通信通过服务（Service）来实现，服务是一种提供给其他节点调用的功能接口。服务通信分为服务请求方（Client）和服务提供方（Server）两个角色。运行后，服务请求方（Client）将发送一个请求到服务提供方（Server），并打印出计算结果。然后，我们在Python脚本中创建服务请求方（Client）和服务提供方（Server）。在服务请求方（Client）代码中，我们先创建一个服务客户端（在服务提供方（Server）代码中，我们创建一个服务（），将输入参数赋值给它，并通过调用。
2024-07-07 11:39:04
147
原创 ROS2中的服务通信
在服务端代码中，首先创建了一个Node对象，并通过create_service()方法创建了一个名为"add_two_ints"的服务。该服务的请求类型为example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request，响应类型为example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response。在客户端代码中，首先创建了一个Node对象，并通过create_client()方法创建了一个名为"add_two_ints"的客户端。
2024-07-07 06:30:00
135
原创 vscode中，用户代码片段的使用和设置
在上面的代码中，我们定义了一个代码片段的名称为"HTML5 Template"，触发词为"html"。当在编辑器中输入"html"后，按下Tab键即可生成完整的HTML结构。其中的"$1"表示光标停留的位置，您可以方便地切换到其他位置进行编辑。可以通过菜单栏中的 "文件" -> "首选项" -> "用户代码片段" 打开用户代码片段文件。在打开的文件中，您可以创建新的代码片段，也可以编辑现有的代码片段。它允许您定义自己的代码模板，并在输入特定的触发词后自动扩展为完整的代码块。
2024-07-06 17:42:50
177
原创 python中self的作用
在Python中，self是一个在类中使用的特殊参数，它表示当前实例对象自身。self参数用于访问类的属性和方法。总结：在Python中，self参数用于访问当前实例对象自身的属性和方法。方法是一个特殊方法，用于初始化类的实例对象。将传入的参数赋值给实例对象的属性。在这个示例中，我们定义了一个名为。在这个示例中，我们定义了一个名为。来访问实例对象的属性。，并分别传入了不同的参数。来访问实例对象的属性。来访问实例对象的属性，使用。的类实例时，实际上是将。来调用实例对象的方法。在类的实例化过程中，
2024-07-06 09:48:33
283
原创 ROS2话题通信之自定义消息（Python）
Python文件中导入自定义消息相关的包时，为了方便使用，可以配置VSCode中settings.json文件，在文件中的python.autoComplete.extraPaths和python.analysis.extraPaths属性下添加一行："${workspaceFolder}/install/base_interfaces_demo/local/lib/python3.10/dist-packages"添加完毕后，代码可以高亮显示且可以自动补齐，其他接口文件或接口包的使用也与此同理。
2024-07-05 19:06:46
471
原创 ROS2话题通信之自定义消息（C++）
C++文件中包含自定义消息相关头文件时，可能会抛出异常，可以配置VSCode中c_cpp_properties.json文件，在文件中的 includePath属性下添加一行："${workspaceFolder}/install/base_interfaces_demo/include/**"添加完毕后，包含相关头文件时，就不会抛出异常了，其他接口文件或接口包的使用也与此同理。
2024-07-05 19:05:59
1049
原创 ROS2话题通信之原生消息（Python）
在Python功能包中，配置文件主要关注package.xml与setup.py。当前工作空间下，启动两个终端，终端1执行发布程序，终端2执行订阅程序。需要说明的是和上一节C++实现一样。最终运行结果与案例1类似。在本案例中不是必须的。
2024-07-05 12:04:31
228
原创 ROS2话题通信订阅方实现
功能包cpp01_topic的src目录下，新建C++文件demo02_listener_str.cpp，并编辑文件。
2024-07-05 10:55:25
195
原创 ROS2话题通信发布方实现
需求：以某个固定频率发送文本“hello world!”，文本后缀编号，每发送一条消息，编号递增1。使用ROS2的Publisher类实现话题通信发布方。4.调用spin函数，并传入节点对象指针；2.初始化 ROS2 客户端；3-3.组织消息并发布。3-1.创建发布方；3-2.创建定时器；
2024-07-04 19:36:35
707
ROS AGV仓库管理智能搬运车
2024-05-28
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人