孤ROS的博客

使用以米为单位的 x/y/z 偏移量和以弧度为单位的roll/pitch/yaw（可直译为滚动/俯仰/偏航，分别指的是围绕 x/y/z 轴的旋转）向 tf2 发布静态坐标变换。使用以米为单位的 x/y/z 偏移量和 qx/qy/qz/qw 四元数向 tf2 发布静态坐标变换。的可执行文件，通过该文件可以直接广播静态坐标系关系，其使用语法如下。之外，其他参数都是可选的，如果未指定特定选项，那么将直接使用默认值。注意：在上述两种格式中除了用于表示父级坐标系的。功能包中提供了一个名为。和用于表示子级坐标系的。

【代码】ROS2中，vscode中c_cpp_properties.json的配置。

【代码】ROS2中，py的launch文件中的setup.py（通用）

【代码】ROS2中，小车通信服务通信。

【代码】ROS2中，实车电脑端的动作通信。

通过发布/订阅模型和客户端/服务端模型，我们可以在ROS2系统中实现不同节点之间的消息传递和服务调用。ROS2是一个分布式系统框架，具有多种通信机制，用于在不同节点之间传递消息和调用服务。在等待服务可用后，创建一个请求消息对象，并填充请求数据。在回调函数中，我们可以对收到的请求消息进行处理，并将结果填充到响应消息中。在上面的示例中，创建了一个发布者节点，使用。在上面的示例中，创建了一个订阅者节点，使用。在上面的示例中，创建了一个客户端节点，使用。在上面的示例中，创建了一个服务端节点，使用。

指令执行后，将生成turtlesim_node节点对应的窗口，窗口背景色会动态改变，最终运行结果与演示案例类似。

编写动作接口文件；编写动作服务端实现；编写动作客户端实现；编写launch文件；编辑配置文件；编译；执行。

编写服务接口文件；编写服务端实现；编写客户端实现；编写launch文件；编辑配置文件；编译；执行。

编写速度订阅与发布实现；编写launch文件集成多个节点；编辑配置文件；编译；执行。

关于命令的使用一般都会提供帮助文档，帮助文档的获取方式如下：可以通过命令 -h或命令 --help或。命令下参数的使用也可以通过命令 参数 -h或或。

要求话题发布方按照一定的频率发布消息，我们实现时是通过定时器来控制发布频率的，其实，除了定时器之外，ROS2 中还提供了 Rate 类，通过该类对象也可以控制程序的运行频率。rclpy 中的 Rate 对象可以通过节点创建，Rate 对象的 sleep() 函数需要在子线程中执行，否咋会阻塞程序。Time 以及 Duration 的相关运算。创建 Duration 对象，并调用其函数。创建 Duration 对象，并调用其函数。创建 Time 对象，并调用其函数。创建 Time 对象，并调用其函数。

请先分别创建 C++ 与 Python 相关的功能包以及节点，且假定在创建节点时，使用的命名空间为 xxx，节点名称为 yyy。话题名称为 /xxx/yyy/topic/chatter，使用命名空间 xxx 以及节点名称 yyy 作为话题名称前缀。话题名称为 /xxx/topic/chatter，与命名空间 xxx 有关，与节点名称 yyy 无关。当为节点添加命名空间时，节点下的所有非全局话题都会前缀命名空间，而重映射的方式只是修改指定话题。开头的名称，参考命名空间设置话题名称，和节点名称无关。

语法：ros2 run 包名 节点名 --ros-args --remap __ns:=命名空间示例：1.2运行结果使用查看节点信息，显示结果：2.ros2 run名称重映射2.1为节点起别名语法： ros2 run 包名 节点名 --ros-args --remap __name:=新名称或ros2 run 包名 节点名 --ros-args --remap __node:=新名称示例：2.2运行结果使用查看节点信息，显示结果：3.ros2 run命名空间与名称重映

3.1 节点重命名。

MetaPackage是Linux的一个文件管理系统的概念。是 ROS2 中的一个虚包，里面没有实质性的内容，但是它依赖了其他的软件包，通过这种方法可以把其他包组合起来，我们可以认为它是一本书的目录索引，告诉我们这个包集合中有哪些子包，并且该去哪里下载。显而易见的，逐一安装功能包的效率低下，在ROS2中，提供了一种方式可以将不同的功能包打包成一个功能包，当安装某个功能模块时，直接调用打包后的功能包即可，该包又称之为元功能包(metapackage)。那么调用者安装该模块时，需要逐一的安装每一个功能包吗？

2.两个变量的值的设置与 ~/.bashrc 中的 setup.bash 的配置顺序有关，对于自定义的工作空间而言，后配置的优先级更高，主要表现在后配置的工作空间的功能包在环境变量值组成的前部，而前配置工作空间的功能包在环境变量值组成的后部分，如果更改两个自定义工作空间在 ~/.bashrc 中的配置顺序，那么变量值也将相应更改，但是 ROS2 系统工作空间的配置始终处于最后。所谓工作空间覆盖，是指不同工作空间存在重名功能包时，重名功能包的调用会产生覆盖的情况。没什么用，这种情况是需要极力避免出现的。

ROS2本身是一个分布式通信框架，可以很方便的实现不同设备之间的通信，ROS2所基于的中间件是DDS，当处于同一网络中时，通过DDS的域ID机制(ROS_DOMAIN_ID)可以实现分布式通信，大致流程是：在启动节点之前，可以设置域ID的值，不同节点如果域ID相同，那么可以自由发现并通信，反之，如果域ID值不同，则不能实现。默认情况下，所有节点启动时所使用的域ID为0，换言之，只要保证在同一网络，你不需要做任何配置，不同ROS2设备上的不同节点即可实现分布式通信。上述计算规则了解即可。

强大的库支持：C++拥有丰富的库支持，可以方便地进行各种操作，如字符串处理、文件读写、图像处理等。在ROS2中，很多常用功能已经被封装成了C++库，使用C++可以很方便地调用这些库来实现各种功能。良好的面向对象特性：C++是一种面向对象的语言，支持封装、继承和多态等特性。在ROS2中，节点和消息都是以对象的形式存在，使用C++可以更好地进行封装和抽象，提高代码的复用性和可维护性。使用C++语言可以简洁地定义节点、话题和消息，并通过调用ROS2提供的API来实现发布功能。

强大的库支持：Python拥有丰富的第三方库和工具，在ROS2应用开发中能够提供很多便利。ROS2 API支持：ROS2提供了Python API，使得开发人员可以方便地访问ROS2的功能和工具。通过使用Python语言，开发人员可以更轻松地编写ROS2节点和服务，并与其他节点进行通信。简洁易读：Python语言以其简洁清晰的语法和易读性而闻名，使得开发人员能够更快速地编写和理解代码。跨平台支持：Python语言是一种解释性的语言，能够在不同的操作系统上运行。