ROS2分布式

场景

在许多机器人相关的应用场景中都涉及到多台ROS2设备协作，比如：无人车编队、无人机编队、远程控制等等，那么不同的ROS2设备之间是如何实现通信的呢？

概念

分布式通信是指可以通过网络在不同主机之间实现数据交互的一种通信策略。

ROS2本身是一个分布式通信框架，可以很方便的实现不同设备之间的通信，ROS2所基于的中间件是DDS，当处于同一网络中时，通过DDS的域ID机制(ROS_DOMAIN_ID)可以实现分布式通信，大致流程是：在启动节点之前，可以设置域ID的值，不同节点如果域ID相同，那么可以自由发现并通信，反之，如果域ID值不同，则不能实现。默认情况下，所有节点启动时所使用的域ID为0，换言之，只要保证在同一网络，你不需要做任何配置，不同ROS2设备上的不同节点即可实现分布式通信。

作用

分布式通信的应用场景是较为广泛的，如上所述：机器人编队时，机器人可能需要获取周边机器人的速度、位置、运行轨迹的相关信息，远程控制时，则可能需要控制端获取机器人采集的环境信息并下发控制指令...... 这些数据的交互都依赖于分布式通信。

实现

多机通信时，可以通过域ID对节点进行分组，组内的节点之间可以自由通信，不同组之间的节点则不可通信。如果所有节点都属于同一组，那么直接使用默认域ID即可，如果要将不同节点划分为多个组，那么可以在终端中启动节点前设置该节点的域ID(比如设置为6)，具体执行命令为：

export ROS_DOMAIN_ID=6

上述指令执行后，该节点将被划分到ID为6的域内。

如果要为当前设备下的所有节点设置统一的域ID，那么可以执行如下指令：

echo "export ROS_DOMAIN_ID=6" >> ~/.bashrc

执行完毕后再重新启动终端，运行的所有节点将自动被划分到ID为6的域内。

注意

在设置ROS_DOMAIN_ID的值时并不是随意的，也是有一定约束的：

1. 建议ROS_DOMAIN_ID的取值在[0,101] 之间，包含0和101；
2. 每个域ID内的节点总数是有限制的，需要小于等于120个；
3. 如果域ID为101，那么该域的节点总数需要小于等于54个。

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DDS 域 ID 值的计算规则

域ID值的相关计算规则如下：

1. DDS是基于TCP/IP或UDP/IP网络通信协议的，网络通信时需要指定端口号，端口号由2个字节的无符号整数表示，其取值范围在[0,65535]之间；
2. 端口号的分配也是有其规则的，并非可以任意使用的，根据DDS协议规定以7400作为起始端口，也即可用端口为[7400,65535]，又已知按照DDS协议默认情况下，每个域ID占用250个端口，那么域ID的个数为：(65535-7400)/250 = 232(个)，对应的其取值范围为[0,231]；
3. 操作系统还会设置一些预留端口，在DDS中使用端口时，还需要避开这些预留端口，以免使用中产生冲突，不同的操作系统预留端口又有所差异，其最终结果是，在Linux下，可用的域ID为[0,101]与[215-231]，在Windows和Mac中可用的域ID为[0,166]，综上，为了兼容多平台，建议域ID在[0,101] 范围内取值。
4. 每个域ID默认占用250个端口，且每个ROS2节点需要占用两个端口，另外，按照DDS协议每个域ID的端口段内，第1、2个端口是Discovery Multicast端口与User Multicast端口，从第11、12个端口开始是域内第一个节点的Discovery Unicast端口与User Unicast，后续节点所占用端口依次顺延，那么一个域ID中的最大节点个数为：(250-10)/2 = 120(个)；
5. 特殊情况：域ID值为101时，其后半段端口属于操作系统的预留端口，其节点最大个数为54个。

上述计算规则了解即可。

附：

域 ID 与节点所占用端口示意

Domain ID:      0
Participant ID: 0

Discovery Multicast Port: 7400
User Multicast Port:      7401
Discovery Unicast Port:   7410
User Unicast Port:        7411

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Domain ID:      1
Participant ID: 2
Discovery Multicast Port: 7650
User Multicast Port:      7651
Discovery Unicast Port:   7664
User Unicast Port:        7665