ROS2重命名话题

1、ros2 run 修改话题名称

1.ros2 run设置命名空间

该实现与3.4.1 ros2 run设置节点名称中演示的语法使用一致。

1.1设置命名空间演示

语法：ros2 run 包名 节点名 --ros-args --remap __ns:=命名空间

示例：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __ns:=/t1

1.2运行结果

使用ros2 topic list查看节点信息，显示结果：

/t1/turtle1/cmd_vel
/t1/turtle1/color_sensor
/t1/turtle1/pose

节点下的话题已经添加了命名空间前缀。

2.ros2 run话题名称重映射

2.1为话题起别名

语法： ros2 run 包名 节点名 --ros-args --remap 原话题名称:=新话题名称

示例：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap /turtle1/cmd_vel:=/cmd_vel

2.2运行结果

使用ros2 topic list查看节点信息，显示结果：

/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

节点下的话题/turtle1/cmd_vel已经被修改为了/cmd_vel。

注意：

当为节点添加命名空间时，节点下的所有非全局话题都会前缀命名空间，而重映射的方式只是修改指定话题。

2、launch 文件修改话题名称

1.Python方式实现的launch文件修改话题名称

在 Python 方式实现的 launch 文件中，可以通过类 launch_ros.actions.Node的构造函数中的参数 remappings 修改话题名称，使用示例如下：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():

    return LaunchDescription([
        Node(package="turtlesim",executable="turtlesim_node",namespace="t1"),
        Node(package="turtlesim",
            executable="turtlesim_node",
            remappings=[("/turtle1/cmd_vel","/cmd_vel")]
        )

    ])

2.XML方式实现的launch文件修改话题名称

在 XML 方式实现的 launch 文件中，可以通过 node 标签的子标签 remap（属性from取值为被修改的话题名称，属性to的取值为修改后的话题名称） 修改话题名称，使用示例如下：

<launch>
    <node pkg="turtlesim" exec="turtlesim_node" namespace="t1" />
    <node pkg="turtlesim" exec="turtlesim_node">
        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
    </node>
</launch>

3.YAML方式实现的launch文件修改话题名称

在 YAML 方式实现的 launch 文件中，可以通过 node 属性中 remap（属性from取值为被修改的话题名称，属性to的取值为修改后的话题名称） 修改话题名称，使用示例如下：

launch:
- node:
    pkg: turtlesim
    exec: turtlesim_node
    namespace: t1
- node:
    pkg: turtlesim
    exec: turtlesim_node
    remap:
    -
        from: "/turtle1/cmd_vel"
        to: "/cmd_vel"

4.测试

上述三种方式在修改话题名称时虽然语法不同，但是实现功能类似，都是启动了两个turtlesim_node节点，一个节点添加了命名空间，另一个节点将话题从/turtle1/cmd_vel映射到了/cmd_vel。使用ros2 topic list查看节点信息，显示结果：

添加命名空间的节点对应的话题为：

/t1/turtle1/cmd_vel
/t1/turtle1/color_sensor
/t1/turtle1/pose

重映射的节点对应的话题为：

/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

3、编码设置话题名称

话题分类

话题的名称的设置是与节点的命名空间、节点的名称有一定关系的，话题名称大致可以分为三种类型:

• 全局话题(话题参考ROS系统，与节点命名空间平级)；
• 相对话题(话题参考的是节点的命名空间，与节点名称平级)；
• 私有话题(话题参考节点名称，是节点名称的子级)。

总之，以编码方式设置话题名称是比较灵活的。本节将介绍如何在 rclcpp 和 rclpy 中分别设置不同类型的话题。

准备

请先分别创建 C++ 与 Python 相关的功能包以及节点，且假定在创建节点时，使用的命名空间为 xxx，节点名称为 yyy。

话题设置

1.1全局话题

格式：定义时以/开头的名称，和命名空间、节点名称无关。

rclcpp示例：publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("/topic/chatter", 10);

rclpy示例：self.publisher_ = self.create_publisher(String, '/topic/chatter', 10)

话题：话题名称为 /topic/chatter，与命名空间 xxx 以及节点名称 yyy 无关。

1.2相对话题

格式：非/开头的名称，参考命名空间设置话题名称，和节点名称无关。

rclcpp示例：publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic/chatter", 10);

rclpy示例：self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic/chatter', 10)

话题：话题名称为 /xxx/topic/chatter，与命名空间 xxx 有关，与节点名称 yyy 无关。

1.3私有话题

格式：定义时以~/开头的名称，和命名空间、节点名称都有关系。

rclcpp示例：publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("~/topic/chatter", 10);

rclpy示例：self.publisher_ = self.create_publisher(String, '~/topic/chatter', 10)

话题：话题名称为 /xxx/yyy/topic/chatter，使用命名空间 xxx 以及节点名称 yyy 作为话题名称前缀。

综上，话题名称设置规则在rclcpp与rclpy中基本一致，且上述规则也同样适用于ros2 run指令与launch文件。