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RSS订阅原创 Physical Intelligence 模型技术路线演进 更新至pi0.7
阶段解决的问题关键词π₀能控制机器人吗？可行性π₀-FAST能更快推理吗？效率π₀.₅能去没见过的地方工作吗？泛化π*₀.₆能稳定可靠地工作吗？可靠性π₀.₇能组合技能解决新问题吗？涌现/通用性。
2026-04-21 13:40:53
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原创 OpenPi Docker 构建与运行指南
│ 宿主机 ││ ││ ~/.cache/openpi/ ← 模型权重缓存 ││ /home/wangjie/code/openpi/ ← 项目代码 ││ ││ │ openpi 容器 │ │ 客户端容器 │ ││ │ (GPU + CUDA) │ │ (CPU 或 GPU) │ ││ ↑ --network=host (共享宿主机网络) │模型服务和客户端通过共享网络，端口 8000 通信模型权重通过 volume 挂载，避免每次复制到容器中GCS 自动下载不需要任何认证。
2026-03-29 18:47:06
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原创 openpi π₀ 训练与推理 矩阵维度详解
│ 训练维度流转 │输入────│▼采样噪声和时间time: [32]│▼编码────│▼Transformer (18层)│▼输出────│▼损失────│ 推理维度流转 │输入 (B=1)──────────│▼编码 prefix (一次)缓存 KV: 18 layers × [1, 968, 256] × 2│▼初始化──────x_t: [1, 15, 32] (噪声)time: 1.0│▼ODE 迭代 (10次)│ │。
2026-03-16 17:54:55
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空空如也
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