Linux系统上快速上手PWM开发————新手入门指南

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在Linux系统中开发和使用PWM（脉宽调制）涉及驱动开发、用户空间接口操作以及调试技巧，以下是具体实现方法和实践指南：

一、驱动开发框架与实现

核心数据结构与API
- PWM控制器抽象：通过struct pwm_chip表示PWM控制器，驱动需包含该结构体并实现操作函数。
- 操作函数集：struct pwm_ops中需实现apply()和get_state()，前者用于配置周期、占空比和极性，后者获取初始状态。
- 注册与注销：使用pwmchip_add()注册控制器，pwmchip_remove()移除控制器。
驱动实现步骤
- 代码结构：驱动文件通常命名为pwm-xx.c（如pwm-rockchip.c），包含probe()初始化硬件、remove()释放资源。
- 硬件配置：根据芯片手册设置时钟分频、自动重装载值（ARR）和占空比寄存器（CCR），例如STM32的TIM模块或RK3588的PWM控制器。
- 示例代码片段：
  c
```
// PWM设备申请与配置（参考网页6）
struct pwm_device *pwm7 = pwm_request(7, "pwm7");
pwm_config(pwm7, 1200000, 5000000); // 占空比1.2ms，周期5ms
pwm_enable(pwm7);  // 启动PWM输出
```

二、用户空间PWM控制

sysfs接口操作

路径：PWM设备通过/sys/class/pwm/pwmchipX/pwmY/目录控制，支持动态配置周期、占空比和使能状态。

常用命令：

bash

echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip1/export        # 导出PWM通道
echo 1000000 > pwm0/period                     # 设置周期为1ms（单位：纳秒）
echo 500000 > pwm0/duty_cycle                   # 占空比50%
echo 1 > pwm0/enable                           # 启用PWM输出

用户程序开发
- 系统调用：通过文件操作函数（open/write）直接读写sysfs文件，实现动态调节。
- C语言示例：
  c
```
int fd = open("/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle", O_WRONLY);
write(fd, "300000", 6);  // 设置占空比为30%
```

三、调试与优化技巧

调试工具
- 命令行工具：pwm_test测试波形参数，pwmconfig交互式配置频率和占空比。
- 日志分析：使用dmesg | grep pwm查看内核日志，定位驱动加载错误或配置冲突。
- 实时监测：watch cat /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/period动态观察参数变化。
常见问题解决
- 信号抖动：添加RC滤波电路或优化PCB布局减少干扰。
- 占空比失效：检查寄存器溢出（如确保duty_cycle ≤ period）。
- 驱动加载失败：验证设备树（DTS）配置，如pwms = <&pwm2 0 25000 0>定义PWM通道和频率。