基于物联网的健身的动作监测系统（动作识别）

开发环境：thonny、pycharm

开发语言：python、microPython

开发设备：mpu6050、esp32、PC端

开发步骤：数据采集、数据处理、数据传输、数据绘图

目录

一、数据采集

1.mpu6050库文件

2.采集数据主程序

采集结果（原始数据）

二、数据处理

1.加速度、角速度的计算

数据处理结果

2.欧拉角的计算

数据处理结果

三、数据传输

1.客户端创建WiFi

创建WiFi结果

2.服务端连接WiFi

连接WiFi接收数据结果

四、数据绘图

代码实现

接收数据结果

实时绘图结果

补充

---

一、数据采集

使用microPython开发语言在thonny开发环境中编写mpu6050库文件和采集数据的主程序，然后烧录到esp32微处理器中。在thonny中运行主程序，驱动esp32控制mpu6050采集数据。

代码实现

1.mpu6050库文件

import machine

class accel():

    def __init__(self, i2c, addr=0x68):
        self.iic = i2c
        self.addr = addr
        self.iic.start()
        self.iic.writeto(self.addr, bytearray([107, 0]))
        self.iic.stop()

    def get_raw_values(self):
        self.iic.start()
        a = self.iic.readfrom_mem(self.addr, 0x3B, 14)
        self.iic.stop()
        return a

    def get_ints(self):
        b = self.get_raw_values()
        c = []
        for i in b:
            c.append(i)
        return c

    def bytes_toint(self, firstbyte, secondbyte):
        if not firstbyte & 0x80:
            return firstbyte << 8 | secondbyte
        return - (((firstbyte ^ 255) << 8) | (secondbyte ^ 255) + 1)

    def get_values(self):
        raw_ints = self.get_raw_values()
        vals = {}
        vals["AcX"] = self.bytes_toint(raw_ints[0], raw_ints[1])
        vals["AcY"] = self.bytes_toint(raw_ints[2], raw_ints[3])
        vals["AcZ"] = self.bytes_toint(raw_ints[4], raw_ints[5])
        vals["Tmp"] = self.bytes_toint(raw_ints[6], raw_ints[7]) / 340.00 + 36.53
        vals["GyX"] = self.bytes_toint(raw_ints[8], raw_ints[9])
        vals["GyY"] = self.bytes_toint(raw_ints[10], raw_ints[11])
        vals["GyZ"] = self.bytes_toint(raw_ints[12], raw_ints[13])
        return vals  # returned in range of Int16
        # -32768 to 32767

    def val_test(self):  # ONLY FOR TESTING! Also, fast reading sometimes crashes IIC
        from time import sleep
        while 1:
            print(self.get_values())
            sleep(0.05)

2.采集数据主程序

import mpu6050
from machine import Pin,SoftI2C
import time

i2c = SoftI2C(scl=Pin(22), sda=Pin(21))
Mpu = mpu6050.accel(i2c)

while True:
    
    #获取原始数据(字典类型)
    s = Mpu.get_values()
    
    print(s)
    time.sleep_ms(500)

采集结果（原始数据）

 

二、数据处理

使用microPython开发语言在thonny开发环境中编写数据处理的程序，然后烧录到esp32微处理器中，对采集到的原始数据进行处理，从而得到实用且有效的实验数据。

1.加速度、角速度的计算

代码实现

import mpu6050
from machine import Pin,SoftI2C
import time

i2c = SoftI2C(scl=Pin(22), sda=Pin(21))
Mpu = mpu6050.accel(i2c)

while True:
    
    #1
    #获取原始数据(字典类型)
    s = Mpu.get_values()
    
    #处理加速度数据
    #2
    #从字典中提取加速度原始数据
    ax=s.get('AcX')
    ay=s.get('AcY')
    az=s.get('AcZ')
    #3
    #选择2g倍率，计算数据分辨率32768/2=16384，计算加速度=原始数据/数据分辨率
    acx=ax/16384.0
    acy=ay/16384.0
    acz=az/16384.0
    #4
    #将加速度数据类型转换成字符串，并创建新对象，目的是适应后期绘图接收数据的格式要求
    r = 'acx:'+str(acx)
    o = 'acy:'+str(acy)
    t = 'acz:'+str(acz)
    m = r+',  '+o+',  '+t
    
    #处理角速度数据(选择250度/秒倍率，32768/250=131(数据分辨率),倍率越低精度越好)
    gx=s.get('GyX')#原始数据
    gyx = gx/131.0#处理后的数据
    gy=s.get('GyY')
    gyy = gy/131.0
    gz=s.get('GyZ')
    gyz = gz/131.0
    #将角速度数据类型转换成字符串，并创建新对象
    u = 'gyx:'+str(gyx)
    v = 'gyy:'+str(gyy)
    w = 'gyz:'+str(gyz)
    n = u+',  '+v+',  '+w
    
    #gyx = 1000*gx/32768
    
    print(m)
    print(n)
    time.sleep_ms(500)

数据处理结果

 

2.欧拉角的计算

代码实现

import mpu6050
from machine import Pin,SoftI2C
import time

i2c = SoftI2C(scl=Pin(22), sda=Pin(21))
Mpu = mpu6050.accel(i2c)

#1
#构建欧拉角函数
def IMUupdate(ax,ay,az,gx,gy,gz):
    global q0
    global q1
    global q2
    global q3
    global exInt
    global eyInt
    global ezInt
    # print(q0)
    
    #测量正常化
    norm = math.sqrt(ax*ax+ay*ay+az*az)
    #单元化
    ax = ax/norm
    ay = ay/norm
    az = az/norm
    
    #估计方向的重力
    vx = 2*(q1*q3 - q0*q2)
    vy = 2*(q0*q1 + q2*q3)
    vz = q0*q0 - q1*q1 - q2*q2 + q3*q3
    
    #错误的领域和方向传感器测量参考方向之间的交叉乘积的总和
    ex = (ay*vz - az*vy)
    ey = (az*vx - ax*vz)
    ez = (ax*vy - ay*vx)
    
    #积分误差比例积分增益
    exInt += ex*Ki
    eyInt += ey*Ki
    ezInt += ez*Ki
    
    #调整后的陀螺仪测量
    gx += Kp*ex + exInt
    gy += Kp*ey + eyInt
    gz += Kp*ez + ezInt
    
    #整合四元数
    q0 += (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT
    q1 += (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT
    q2 += (q