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RSS订阅原创 使用Gazebo进行移动机械臂抓取仿真
该项目在Gazebo中搭建一款机器人模型，其底盘使用turtlebot移动机器人底盘，机械臂采用结构较为简单的turtlebot_arm，并在底盘上添加kinect深度相机。最终该机器人可实现自主导航、物体定位、规则物体抓取功能。首先需要将机械臂模型移植到移动底盘上，创建出一个最终整合版的urdf机器人描述文件。该过程需要注意要保持tf树状结构，建议的配置形式是将arm_base_link直接连到底盘的base_link上。为了确定各link坐标系之间的位置关系，可以打开rviz将tf_tree可视化显
2021-09-19 11:02:09
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原创 ROS导航包中的costmap相关配置
costmap2d包介绍:使用传感器和static map的信息，构建二维的代价地图，用于平面空间导航。1. 采集传感器信息实时更新costmap栅格，marking and clearing. marking表示加入障碍物，clearing表示可以清除障碍物 update_frequency: 更新地图的频率2. 每个栅格的cost: occupied, free, unknown space, 使用阈值区分 lethal_obstacle cost: occupied no...
2021-06-26 22:54:38
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空空如也
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