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RSS订阅微信小程序控制STM32F103C8T6平衡小车，资料内容包括，PCB，原理图，程序代码
平衡小车的功能包括：直立、前进后退，转向，避障，跟随，通过微信小程序控制，
其中一共有三个PID环，有直立环，速度环，转向环。直立环采用的是PD控制，速度环采用的是PI控制，转向环采用的是PD控制。代码中都有注释。
对于调参的一些经验，先调直立环，再调速度环，调完这两个环之后小车就能够直立。最后再调转向环。
对于PID参数整定，对于直立环先从小到大调节P，等到低频振荡，调节D由小到大，等到高频振荡，参数乘以0.6得到最终参数。再调节直立环，直立环的积分参数是比例参数的1/200，逐渐增大比例环节参数，同时改变积分环节参数，直到达到很好的直立效果，最后再参数微调。
2023-02-24
桌面时钟摆件（ESP8266联网获取时钟，天气，B站信息用OLED显示出来）PCB文件+程序
ESP8266联网获取时钟，天气，B站相关信息用OLED显示出来，并具有3.7V电压升5V电压电路，带电池充放电显示电路。其中天气使用的是和风天气提供的API，也有知心天气版。
2022-10-05
波形显示程序（能够显示频率可变的正弦波、随机波、和二者的叠加，采用纯C语言编程采用EasyX库渲染）.zip
波形显示程序（能够显示频率可变的正弦波、随机波、和二者的叠加，能够保存和显示数据，能够滤波，还有播放音乐等功能采用纯C语言编程采用EasyX库渲染）
2021-08-07
STM32F407的DAC输出频率可调的三角波正弦波，还有频率可调的互补的PWM波，方波信号（原理图和PCB板）.zip
STM32F407的DAC输出频率可调的三角波正弦波，还有频率可调的互补的PWM波，方波信号（原理图和PCB板）.zip
2021-08-06
STM32F407的DAC输出频率可调的三角波正弦波，还有频率可调的互补的PWM波，方波信号（源码）.zip
STM32F407的DAC输出频率可调的三角波正弦波，还有频率可调的互补的PWM波，方波信号
2021-08-06
四轮小车（BTN驱动电机）（可以用微信小程序控制小车（蓝牙通信），也可使用超声波自动避障，其中包括原理图PCB板和代码）.zip
可以用蓝牙小程序控制小车，也可哟使用超声波模块自动避障
2021-03-19
空空如也
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