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原创 Backstepping（反步法）控制初学讲解

作者本科专业非控制方向，毕设期间做了控制相关的内容。当时学习反步法时在理解上遇到了一些困难，经过相关的学习也对其有了一定的认识。考虑到一些人可能会遇到跟我同样的困局，就将当时做的backstepping内容写出来，供参考理解。1.backstepping控制简介 反步跟踪控制设计法是控制设计中常用的一种方法，它的核心思想是递归的运用， 其相关概念在十九世纪末期被提出，适用于系统存在不确定性的情况。反步设计方法在 研究初期常被用于线性系统的相关控制，随着研究的深入，其...