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②调用calcOpticalFlowPyrLK()跟踪cur_pts到forw_pts,根据status,把跟踪失败的点剔除(注意:prev, cur,forw, ids, track_cnt都要剔除),这里还加了个inBorder判断,把跟踪到图像边缘的点也剔除掉.⑥在mask中不为0的区域,调用goodFeaturesToTrack提取新的特征角点n_pts, 通过addPoints()函数push到forw_pts中, id初始化-1,track_cnt初始化为1.
2023-07-18 22:49:14
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原创 article_content 快速转载csdn
前言 对于喜欢逛CSDN的人来说，看别人的博客确实能够对自己有不小的提高，有时候看到特别好的博客想转载下载，但是不能一个字一个字的敲了，这时候我们就想快速转载别人的博客，把别人的博客移到自己的空间里面，当然有人会说我们可以收藏博客啊，就不需要转载，(⊙o⊙)… 也对。。 因为我自己当初想转载的时候却不知道该怎么转载，所以学会了之后就把方法写出来，帮助那些想转载却不知道该怎么转载的人（大神勿笑）。 我们首先打开要转载的博客，然后鼠标右键就会出现下面的菜单： 最后特别要注意的是，我们发表
2023-07-17 16:31:20
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原创 信息矩阵 在slam的一些理解
本文主要谈哪些问题？本文主要以信息矩阵为核心，发散畅谈~谈一谈信息矩阵的作用，以及与Hessian矩阵的关系与作用。谈一谈舒尔补的边缘化原理与本质在舒尔补下信息矩阵的更新，先验的定义与本质。信息矩阵更新牵涉到的零空间问题，以及FEJ的引入~（参考资料较多，吸取了知乎等大佬的回答，也包含一家之言，欢迎批评指正）
2023-07-14 15:16:53
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空空如也
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