2. ROS安装(官网教程/简单好用)

》》点赞，收藏+关注，理财&技术不迷路《《

https://www.ros.org/  本文翻译自官网安装教程，附上原网站

 

目录：

 

安装

配置您的Ubuntu存储库

配置Ubuntu存储库以允许“受限”，“ Universe”和“ Multiverse”。您可以按照Ubuntu指南中的说明进行操作。

 

设置您的sources.list

设置您的计算机以接受来自package.ros.org的软件。

sudo sh -c'echo“ deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $ {lsb_release -sc）main”> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

后视镜还提供源Deb

 

设置你的钥匙

sudo apt-key adv --keyserver'hkp：//keyserver.ubuntu.com：80'--recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果您在连接到密钥服务器时遇到问题，可以尝试用上一个命令替换hkp：//pgp.mit.edu：80或hkp：//keyserver.ubuntu.com：80。

另外，您可以使用curl代替apt-key命令，如果您位于代理服务器后面，则可能会有所帮助：

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

 

安装

首先，确保您的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt update

ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助您入门。您也可以单独安装ROS软件包。

如果下一步有问题，您可以使用以下存储库来代替上述ros-shadow-fixed的存储库

桌面完整安装：（推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器和2D / 3D感知

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

 

桌面安装： ROS，rqt，rviz和机械手通用库

sudo apt install ros-melodic-desktop

 

ROS-Base ：（裸露的骨头） ROS程序包，构建和通信库。没有GUI工具。

sudo apt install ros-melodic-ros-base

 

单独的软件包：您还可以安装特定的ROS软件包（将下划线替换为软件包名称的短划线）：

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

例如：sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

 

要查找可用的软件包，请使用：apt search ros-melodic

 

环境设定

每次启动新的shell时，如果将ROS环境变量自动添加到bash会话中，将很方便：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

如果您安装了多个ROS发行版，则〜/ .bashrc必须仅为您当前使用的版本提供setup.bash。

如果只想更改当前外壳的环境，则可以输入以下内容而不是上面的内容：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

如果使用zsh而不是bash，则需要运行以下命令来设置Shell：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrcsource ~/.zshrc

 

构建软件包的依赖关系

到目前为止，您已经安装了运行核心ROS软件包所需的软件。要创建和管理您自己的ROS工作区，有各种工具和要求分别分发。例如，rosinstall是一个常用的命令行工具，使您可以通过一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。

要安装此工具和其他依赖项以构建ROS软件包，请运行：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化rosdep

在使用许多ROS工具之前，您需要初始化rosdep。rosdep使您可以轻松地为要编译的源安装系统依赖项，并且需要运行ROS中的某些核心组件。如果尚未安装rosdep，请执行以下操作。

sudo apt install python-rosdep

使用以下命令，可以初始化rosdep。

sudo rosdep init

rosdep update

-------------------------------------------分割线------------------------------------------------

如何测试ROS是否已经装好：

小海龟测试（海龟是ros安装中自带的一个例子）

安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.

1. 在Terminal中运行以下命令：
   $ roscore
2. 新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：
   $ rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：
   $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4. 选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。
5. 新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：
   $ rosrun rqt_graph rqt_graph
6. 至此，测试完成，说明ROS安装没有问题。