ros navigation源码学习(1)nav_core
从这里可以明显看出nav_core依赖于costmap_2d、geometry_msgs、std_msgs和std_msgs功能包,每个功能包的作用是做什么的,大家可以了解一下,这里最重要的costmap_2d这个包,也就是代价地图,有兴趣的可以读一下这篇论文。最重要的是makePlan函数,根据给定的起始点和目标点生成路径,并对其进行了重载,加入代价的计算。从上面的三个接口的头文件中可以看出,都是定义接口,都有成员函数会被move_base调用,因此,mose_base在导航中是一个非常重要的一个节点。
原创
2023-09-04 17:55:54 ·
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