小米CyberGear微电机 usb转can口 qt中c语言发送处理

以下是官方上位机的报文实例分析：

写一块伪代码写发送时对扩展帧操作的处理：

struct USB_DATA{
    unsigned char target_id;    //目标电机canid
    unsigned char master_id;    //主机canid
    unsigned char preset_id;    //预设canid
    unsigned char connect_type; //通信类型
    unsigned char data_len;     //数据长度
    unsigned char data_buf[8];  //数据内容
};


void func_use{
    USB_DATA org_set;
    memset(&org_set,0,sizeof(org_set));
    org_set.connect_type = 0;
    org_set.preset_id = 0;
    org_set.master_id = 253;
    org_set.target_id = 1;
    org_set.data_len = 1;
    org_set.data_buf[0] = 0x77;
    org_set.data_buf[1] = 0x66;

    //创建函数将扩展帧左移3位，右加4（即二进制 100）
    //原理：结构体对齐规则
    unsigned int * p = (unsigned int *)&org_set;
    unsigned char * pt = (unsigned char *)&org_set;
    qDebug("%x %x %x %x %x %x %x",pt[0],pt[1],pt[2],pt[3],pt[4],pt[5],pt[6]);
    p[0] = (p[0]<<3)+4;
    qDebug("%x %x %x %x %x %x %x",pt[0],pt[1],pt[2],pt[3],pt[4],pt[5],pt[6]);
    qDebug("%x %x %x     %x",org_set.connect_type,org_set.preset_id,org_set.master_id,org_set.target_id);


}

结果打印：

结果分析：