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RSS订阅原创 ROS2 humble RViz2 中只显示tf不显示links
如果launch文件的格式语法没错的话，有可能是左边RobotModel里的Description Topic没有选中，需要选到自己的主题，比如/robot_description，选完links就出来了。
2025-09-05 11:41:20
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原创 python 3.8 realsense L515 RuntimeError: No device connected
有可能的问题是pyrealsense2 2.55 版本太高，不支持L515，需要回滚到2.54。
2025-07-23 09:27:02
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原创 gazebo设置摩擦系数无效，夹爪抓不起物体问题
需要将夹爪的mu设置比物体的mu更大，比如说2和1，这是和gazebo中物理引擎的计算方式有关。我自己测试结果是貌似有点用。
2025-07-04 10:04:36
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原创 Gazebo 模型一碰撞就乱飞 关节来回晃动
模型一碰撞就乱飞有可能是因为从solidworks中导出的urdf文件的惯性矩阵数值是个错的（为啥错的，是因为solidworks中需要设置物体材质，不然转换出来惯性矩阵的值会很小，就会产生一撞就飞的效果），需要重新设置参数，主要是设置对角线参数，ixx iyy izz，其余6个值设为0就行了。关节来回晃动，有可能是关节没设置合适的摩擦和阻尼，加上就好了，零摩擦就一直在不停运动。
2025-07-01 18:00:07
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原创 Joint state with name: XXX was received but not found in URDF
第二种是urdf文件中fixed类型的joint不能有mimic，因为它不动！把mimic删了就行。第一种可能是joint名字写错了。
2025-05-22 16:38:10
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空空如也
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