几款常见的四足机器人的特点和区别

波士顿动力Spot mini
SpotMini是一款小型的四足机器人。重量为约25kg（带上手臂30kg）。并且是纯电动驱动的，因此运动起来相对比较安静，充电一次可以使用约90分钟。
SpotMini本身的传感器包括：3D距离传感器、惯性测量单元、以及四肢内的位置/力量传感器。这些都是感知周围环境、了解自己运动状态，从而实现自主导航的必备传感器。
MIT 猎豹
MIT一直是机器人科技的先驱，如今它们发明了一种机器猎豹，可以说是世界上最敏捷的机器人。
猎豹是陆地上奔跑最快的动物，能在短短几秒内加速到60英里每小时。现在，MIT的研究人员开发出了一套跳跃算法，并将它用在了机器豹身上。
机器豹拥有四肢，配置了齿轮，电池，电动马达，与动物猎豹的重量也差不多。研究团队对机器豹进行了测试，它能稳定地在草地上跳跃前进，最高时速能够达到10英里，能够跳跃超过一英尺(30cm)的障碍物。据预计，机器豹的最高时速能达到30英里。
MIT Cheetah四个主要设计理念都是为提高该机器人的奔跑速度以及奔跑时间（能量效率）服务的。为实现快速奔跑并提高能量利用效率，MIT Cheetah的设计者主要做了三方面的重要工作：
1）机械结构设计；
2）执行机构设计）；
3）控制器设计。

宇树科技
对于四足机器人每条单腿的自由度设计，通常目前都是遵循串联式的Roll-Pitch-Pitch式的方案，三个驱动器都分布在髋关节，对于膝关节的pitch则通过连杆或者滚珠丝杠传递下去，有益于减小腿部惯量