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转载 车辆运动学模型
其中将左/右前轮合并为一个点,位于A点;将左/右后轮合并为一个点,位于B点;O 为OA、OB的交点,是车辆的瞬时滚动中心,线段OA、OB分别垂直于两个滚动轮的方向;β 为滑移角(Tire Slip Angle),指车辆行进方向和轮圈所指方向两者间所成的角度,ψ为航向角(Heading Angle),指车身与X轴的夹角。四轮模型和自行车模型最大得不同就是前轮左右角度不同,但是保证两个前轮得垂线和后轴得垂线相交与一点,具体如何实现是由转向机构来负责,只要知道两个前轮得转角是不一样的。在一般情况下 后轮转角。
2022-09-24 21:06:55
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1.求最大公约数辗转相除法 求m和n的最大公约数 do{r=m%n;m=n;n=r;}while(r!=0); 最大公约数为m2.求
2021-05-12 17:02:19
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原创 linux基础学习
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2021-05-12 12:04:35
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空空如也
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