激光SLAM
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反正你认识我
这个作者很懒,什么都没留下…
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激光SLAM从理论到实践 第二节作业【传感器数据处理II:激光雷达数学模型和运动畸变去除】
(有时间看看这个链接及其相关链接。原创 2024-04-24 23:43:13 · 764 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM从理论到实践 第二节作业
last_pos和new_pos为世界坐标系的值,因此要将d_pos通过旋转矩阵转化到机器人坐标系。由于我们需要的是旋转矩阵T(w->r),T(r->w)的逆等于T(w->r)。构造的方程如下图所示,Odom=[uix,uiy,uiθ],构造为temp_A矩阵,scan构造为temp_b向量。最终解方程是使用全部的历史数据,存储在A矩阵、b向量中,因此要将temp_A和temp_b添加到A和b当中。在该函数中,机器人坐标是参照上一时刻的坐标,因此需要求出旋转矩阵T(w->r)。的奇异值分解(SVD)。原创 2024-04-23 17:31:55 · 1013 阅读 · 1 评论