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RSS订阅原创 卡尔曼滤波
卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的，包含噪声的，对物体位置的观察序列（可能有偏差）预测出物体的位置的坐标及速度。例如,对于雷达来说，人们感兴趣的是其能够跟踪目标。但目标的位置、速度、加速度的测量值往往在任何时候都有噪声。卡尔曼滤波利用目标的动态信息，设法去掉噪声的影响，得到一个关于目标位置的好的估计。这个估计可以是对当前目标位置的估计(滤波)，也可以是对于将来位置的估计(预测)，也可以是对过去位置的估计(插值或平滑)。线性KF先验概率 P ( X ) P(X)P(X)：仅仅依赖主
2022-05-08 15:01:55
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原创 车辆动力学模型
二自由度 模型一个车辆坐标系下，车辆存在六个自由度：沿x轴运动，前进运动 沿y轴运动，侧向运动 沿z轴运动，垂直运动 绕x轴转动，侧倾运动 绕y轴转动，俯仰运动 绕z轴转动，横摆运动给出了如下假设：忽略悬架的作用。汽车车身无法依靠减震器和弹性元件实现沿z轴的运动，无法上下振动。也没有所谓的独立悬架和非独立悬架之分，无法左右摇动，即绕x轴的侧倾运动。没有弹性元件也无法完成绕y轴的俯仰运动。汽车前进速度不变。也不用考虑沿x轴运动。因为之后汽车理论将用运动学和动力学的方式联.
2022-05-08 14:39:11
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原创 轨迹跟踪方法对比
Pure Pursuit特点是有look ahead distance: ld, 这个距离与前进速度成比例kdd，速度越快需要往前看的更远。纯追踪控制器的调整就变成了调整系数k，通常来说，会使用最大，最小前视距离来约束前视距离，越大的前视距离意味着轨迹的追踪越平滑，小的前视距离会使得追踪更加精确（当然也会带来控制的震荡)优点因为看的远，汽车行驶时非常robust，即使参考曲线时不连续的，而是way points形式的，也不会造成很大影响，而且不会对速度，弯道弧度的..
2022-04-26 19:53:38
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原创 Pure Pursuit轨迹跟踪matlab程序
本文参考大神gophae的文章进行适当代码修改。实现四象限轨迹跟踪。Pure Pursuit纯跟踪算法Python/Matlab算法实现_gophae的博客-CSDN博客_纯跟踪算法clear all;close all;clc;k = 0.1; % look forward gain前视距离系数Lfc = 1.0; % look-ahead distance前视距离Kp = 1.0 ; % speed proportional gain速度P控制器系数dt = 0.1 ;% 时
2022-04-23 09:04:20
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空空如也
空空如也
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