文献阅读笔记1

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前言

文章：Review and Simulation of Torque Vectoring Yaw Rate Control
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一、历史

直接横摆力矩控制，早期用在军用坦克，通过左右履带的差动力矩，实现转向。
直接横摆力矩控制，也称扭矩矢量控制，可以提升车辆的机动性和稳定性，从而也可以提升车辆的安全，帮助避免事故、减轻伤害和实施碰撞前措施。

二、动力学模型

使用自行车模型或7自由度模型。
扭矩矢量使车辆能够动态改变转向不足或转向过度的趋势。车辆应当具有适当的转向不足特性，从而维持车辆稳定性。

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三、TVC算法

将控制分为上层控制器和下层控制器。上层控制器提供车辆动力学信息，用于找到所需的偏航力矩，下层控制器根据该信息采取行动，以限制与驾驶员意图的误差或无人驾驶车辆期望输出的误差。下层控制器用于驱动设备，以实现上层控制器指示的偏航力矩。

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四、仿真结果

使用直接横摆力矩控制，有更小的转弯半径和更小的跟踪误差。