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RSS订阅原创 论文翻译：Robust and Efficient Quadrotor TrajectoryGeneration for Fast Autonomous Flight
在本文中，我们提出了一种新的用于四旋翼自主导航的在线运动规划方法。将在线快速运动规划问题分解为前端的运动学路径搜索和后端的非线性轨迹优化问题。采用运动学路径搜索方法，寻找一条安全、运动学可行、时间最短的初始路径，并通过基于梯度的优化，进一步提高了初始路径的光滑性和通畅性。利用B-Spline的凸包性质，与以往的基于梯度的规划方法相比，显著提高了优化的效率和收敛速度。最后，通过将航迹表示为非均匀B-Spline，根据给定的期望飞行攻击度来调整时间分配，并在各种复杂环境下验证了所提方法的有效性。
2024-06-21 16:10:09
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原创 论文翻译：Efficient Online Segmentation for Sparse 3D LaserScans——稀疏3D激光扫描的有效在线分割
在场景中提取单个对象的能力对于大量自主导航系统（例如移动的机器人或自主汽车）来说是关键。在动态环境中导航的这种系统需要知道可能改变或移动的对象。在大多数感知线索中，将当前图像或激光扫描预分割成单个对象是执行进一步分析之前的第一个处理步骤。在本文中，我们提出了一种有效的方法，首先从扫描中删除地面，然后分段的三维数据在一个范围内的图像表示成不同的对象。我们工作的一个重点是几百赫兹的快速执行。我们的实现有小的计算需求，使它可以在大多数移动的系统上在线运行。
2024-05-23 15:24:47
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原创 论文翻译：LIO-SAM：通过平滑和映射的紧耦合激光雷达惯性里程计
我们首先定义整篇论文中使用的框架和符号。我们将世界坐标系表示为W，将机器人本体坐标系表示为B。为了方便起见，我们还假设IMU坐标系与机器人本体坐标系重合。机器人状态x可以写为：其中 R ∈ SO(3) 是旋转矩阵，p ∈ R3 是位置向量，v 是速度，b 是 IMU 偏差。从 B 到 W 的变换 T ∈ SE(3) 表示为 T = [R | p]。图 1 显示了所提议系统的概述。该系统从 3D 激光雷达、IMU 和可选的 GPS 接收传感器数据。我们试图利用这些传感器的观察来估计机器人的状态及其轨迹。
2024-05-11 16:27:32
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空空如也
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