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原创 使用MPC算法控制小船运动
假设小船以恒定的速度10m/s在水面上航向,不考虑风流浪等因素,速度方向始终和船艏向一致,不考虑运动姿态和动力学等因素,预设一条计划航线(在航海航线设计中,设计的航线是一段一段的直线),要求小船在模型预测控制算法(Model predictive control,MPC)下行驶在计划航线上。MPC利用一个已有的模型、系统当前的状态和未来的控制量,来预测系统未来的输出,然后与我们期望的系统输出做比较,得到代价函数,通过优化的方法,优化出未来控制量,使得代价函数最小。3.运动姿态,船舶在水面运动是三维的;
2024-06-05 14:50:11
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原创 使用PID算法控制小船运动
假设小船以恒定的速度10m/s在水面上航向,不考虑风流浪等因素,速度方向始终和船艏向一致,不考虑运动姿态和动力学等因素,预设一条计划航线,要求小船在PID控制下行驶在计划航线上。小船初始位置(X=0,Y=0),初始速度v=10m/s,船艏向90°,步长t=0.1s,最大转向速度10°/s。
2024-05-29 17:40:16
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空空如也
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