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RSS订阅原创 使用MPC算法控制小船运动
假设小船以恒定的速度10m/s在水面上航向，不考虑风流浪等因素，速度方向始终和船艏向一致，不考虑运动姿态和动力学等因素，预设一条计划航线(在航海航线设计中，设计的航线是一段一段的直线)，要求小船在模型预测控制算法(Model predictive control，MPC)下行驶在计划航线上。MPC利用一个已有的模型、系统当前的状态和未来的控制量，来预测系统未来的输出，然后与我们期望的系统输出做比较，得到代价函数，通过优化的方法，优化出未来控制量，使得代价函数最小。3.运动姿态，船舶在水面运动是三维的；
2024-06-05 14:50:11
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原创 使用PID算法控制小船运动
假设小船以恒定的速度10m/s在水面上航向，不考虑风流浪等因素，速度方向始终和船艏向一致，不考虑运动姿态和动力学等因素，预设一条计划航线，要求小船在PID控制下行驶在计划航线上。小船初始位置(X=0,Y=0)，初始速度v=10m/s，船艏向90°，步长t=0.1s，最大转向速度10°/s。
2024-05-29 17:40:16
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空空如也
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