第三阶段.Linux+arm_arm-linux-gnueabihf-ar-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_50512368/article/details/122284140

一.树莓派开发

1.刷机

2.登录树莓派

3.分文件编程

a.分模块的编程思想

b.方便调试

c.主程序简洁

注：其他文件的功能函数需要在.h文件中声明，并且主程序文件包含此.h的头文件

头文件" "，优先从当前路径去找

头文件《》，默认从user/include 下面去找

4.库

Linux共享库、静态库、动态库详解 - sunsky303 - 博客园

a. 静态库：

程序执行之前（编译），就加入到目标程序之中。

b.动态库

动态函数库，是在程序执行时动态（临时）由目标程序去调用

5.库的制作

a.静态库的制作

格式xxxx.a

gcc calcufuncs.c -c 生成xxx.o文件
ar rcs libcalcufunc.a calcufuncs.o xxx.o文件生成xxx.a静态库文件

b.动态库的制作：

a. gcc -shared -fpic calcufuncs.c -o libcalc.so

-shared 指定生成动态库

-fpic 标准，fPIC 选项作用于编译阶段,在生成目标文件时就得使用该选项,以生成位置无关的代码。

6.库的使用

静态库：

gcc calculatorT.c -lcalcufunc -L ./ -o mainProStatic

-lcalcufunc -l 是制定要用的静态库，库名砍头去尾

-L告诉gcc编译器从-L制定的路径去找静态库。默认是从/usr/lib /usr/local/lib去找

动态库：

gcc calculatorT.c -lcalc -L ./ -o mainProDy

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引用动态库，怎么指定动态库的位置

linux动态库(.so)搜索路径(目录)设置方法 - zhangzheng08pku - 博客园

带动态库的程序，

可以指定该程序运行时候，在LD_LIBRARY_PATH 所指定的路径去找库文件

export LD_LIBRARY_PATH="/home/pi/back/test"

7.串口通讯概述

1.全双工和半双工

2.数据位停止位奇偶校验位

语音模块+树莓派

wiringPiSetup（）；

fd = serialOpen（"/dev/ttyAMA0",9600）；

nread = read(fd,cmd,sizeof(cmd));

8.交叉编译

1. 交叉编译是什么？

交叉编译是在一个平台上生成另一个平台上的可执行代码。

C51 交叉编译的发生在keil(集成环境上面)

2.为什么要交叉编译？

平台上不允许或不能够安装我们所需要的编译器比如C51

a.因为目的平台上的资源贫乏，无法运行我们所需要编译器
b.树莓派是不是就不需要交叉编译？
错。也要树莓派有时又是因为目的平台还没有建立，连操作系统都没有，根本谈不上运行什么编译器。
操作系统也是代码，也要编译！

平台运行需要两样至少东西：bootloader（启动引导代码）以及操作系统核心

宿主机（host）：编辑和编译程序的平台，一般是基于X86的PC机，通常也被称为主机。
目标机（target）：用户开发的系统，通常都是非X86平台。host编译得到的可执行代码在target上运行。

交叉编译用到的工具：交叉编译器、交叉编译工具链

3. 交叉编译工具链的安装
https://github.com/raspberrypi/

   从共享文件夹拷贝到工作目录
   cp /mnt/hgfs/share/tools-master.zip .
   解压
   unzip tools-master.zip
   cd /home/CLC/lessonPI/tools-master/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin
   pwd获得路径

echo $PATH 获得当前环境变量的值

   3.1 临时有效，配置环境变量
       PATH 环境变量
       export PATH=/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/home/CLC/lessonPI/tools-master/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin
  3.2 永久有效，配置环境变量

   修改工作目录下的.bashrc 隐藏文件，配置命令终端的
       vi /home/CLC/.bashrc
       在文件最后一行加入：
          export PATH=/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/home/CLC/lessonPI/tools-master/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin
       source /home/CLC/.bashrc 加载配置文件，马上生效配置。

4. 交叉编译服务端客户端

       交叉编译：
           检查下交叉编译工具对不对：
               arm-linux-gnueabihf-gcc -v
               4.8.3

arm-linux-gnueabihf-gcc xxx.c -o xxx

       如何把编译生成的可执行文件下载到开发板：
       scp clientInPi pi@192.168.43.30:/home/pi
       指令文件名开发板用户名@开发板地址：开发板的绝对路径

5. 带wiringPi库的交叉编译如何进行
       1. 正常我们先要交叉编译wiringPi库，编译出的库适合树莓派，这时候交叉编译可执行程序的试试，链接库的格式也是正确的。
       2. 通过-I -L来指定

        因为链接的库的格式不对，是宿主机的平台，出现以下错误
        arm-linux-gnueabihf-gcc demo2.c -I /home/CLC/lessonPI/WiringPi/wiringPi -lwiringPi
       /home/CLC/lessonPI/tools-master/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin/../lib/gcc/arm-linux-gnueabihf/4.8.3/../../../../arm-linux-gnueabihf/bin/ld: cannot find -lwiringPi
       collect2: error: ld returned 1 exit status

把树莓派的wringPI库拿上来用

       软链接：
       参考文章： https://www.cnblogs.com/zhangna1998517/p/11347364.html
       概念：
       1. 软链接文件有类似于Windows的快捷方式。
       2. 在符号连接中，文件实际上是一个文本文件，其中包含的有另一文件的位置信息。
       3. 你选定的位置上生成一个文件的镜像，不会占用磁盘空间
       如何生成：
       ln -s libwiringPi.so.2.50 libwiringPi.so
       指令参数要被链接的文件软链接文件名字

硬链接：ln libwiringPi.so.2.50 libwiringPi.so
它会在你选定的位置上生成一个和源文件大小相同的文件

9.Linux 内核基础

1.树莓派等芯片带操作系统的启动过程

       C51,STM32(裸机)》》》》》》C直接操控底层寄存器实现相关业务。业务流程型的裸机代码
                           遥控灯： while(1)
                           垃圾桶：WemosD1 LOOP
                           恩智浦智能车： stm32

       X86,Intel windows
       启动过程：电源 -》 BIOS -》windows内核-》C，D盘-》程序启动（QQ）

       嵌入式产品：树莓派，mini2440, mini6410,nanopi,海思，RK（瑞芯微）------人脸识别打卡器，智能家居主控。。。
       启动过程：电源-》BootLoader（引导操作系统启动）-》Linux内核-》文件系统（根据功能性来组织文件夹，带访问权限）-》KTV点歌机，

       安卓
       启动过程：电源-》 fastBoot/Bootloader/-》linux内核-》文件系统-》虚拟机-》HOME应用程序-》点某图标打开某APP

BootLoader：一阶段让CPU 跟内存，FLASH, 串口，IIC,IIS, 数据段，打交道，驱动这些设备（汇编和C结合）
二阶段：引导Linux内核启动（纯C）

2.树莓派Linux源码目录树分析

Linux内核源代码目录树结构 - maxiongying - 博客园

3.树莓派Linux源码配置
           驱动代码的编写
           驱动代码的编译需要一个提前编译好的内核
           编译内核就必须配置
           配置的最终目标会生成 .config文件，该文件指导Makefile去把有用东西组织成内核

               厂家配linux内核源码，比如说买了树莓派，树莓派linux内核源码
           第一种方式：
               cp 厂家.config .config
           第二种方式：
               make menuconfig 一项项配置，通常是基于厂家的config来配置
           第三种方式：
               完全自己来

如何配置树莓派的Linux内核

           驱动两种加载方式：
               * 编译进内核 zImage包含了驱动
               M 模块方式生成驱动文件xxx.ko 系统启动后，通过命令inmosd xxx.ko 加载

内核配置：
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make bcm2709_defconfig
指定ARM架构指定编译器树莓派主要核心指令

4. 树莓派Linux内核编译

           4.1 编译：
           ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make -j4 zImage modules dtbs
                                           指定用多少电脑资源进行编译
                                           zImage生成内核镜像
                                           modules要生成驱动模块
                                           dtbs生成配置文件

4.2 编译成功后，看到源码树目录多了vmlinux,失败则无此文件
成功后，目标zImage镜像arch/arm/boot底下

4.3 打包zImage成树莓派可用的xxx.img
./scripts/mkknlimg arch/arm/boot/zImage ./kernel_new.img

4.4 数据拷贝
               mkdir data1 data2
               挂载U盘
               sudo mount /dev/sdb1 data1 一个fat分区，是boot相关的内容，kernel的img
               sudo mount /dev/sdb2 data2 一个是ext4分区，也就是系统的根目录分区。

安装modules, 设备驱动文件： hdmi usb wifi io ...
sudo ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make INSTALL_MOD_PATH=/home/tanglilin/data2 modules_install

               安装更新 kernel.img 文件，注意镜像名字是kernel7.img
               先备份
                   cd /home/tanglilin/data1
                   cp kernel7.img kernel7OLD.img
               再把编译新生成的拷贝到data1，起名kernel7.img
                   cp kernel_new.img /home/tanglilin/data1/kernel7.img

拷贝配置文件
cp arch/arm/boot/dts/.*dtb* /home/tanglilin/data1
cp arch/arm/boot/dts/overlays/.*dtb* /home/tanglilin/data1/overlays/
cp arch/arm/boot/dts/overlays/README /home/tanglilin/data1/overlays/

5. 文件系统
   1. 什么是文件系统？
常规认知：根目录
       文件系统是操作系统用于明确存储设备组织文件的方法。
       以上说的方法：就是文件管理系统（程序），简称文件系统

   2. 文件系统（文件管理系统的方法）的种类有哪些？
       FAT VFAT NTFS EXT1/2/3/4 HFS ....
       树莓派查看文件系统的命令： df -T
       vfat ： boot（bootloader, kernel）
       ext4 ：根目录
       tmpfs : 内存文件系统

   3. 什么是分区？
       windows: 随意（面向普通用户PC），目录即分区
           C（装系统的位置）也可以随意在C盘存放文件. D盘（用户随意发挥）

       Linux: 按照功能来分区，每个分区严格存放文件(开发者)
           嵌入式系统可以分为4个区，分别是
           bootloader、启动代码
           para、启动代码向内核传递参数的位置
           kernel、       内核分区
           根分区等文件系统结构

1. 什么是文件系统目录结构？
常规认知：根目录，不是分区，和windows不同

   2. 什么虚拟文件系统Virtual File System ？
           vfs就是对各种文件系统的一个抽象，它为各种文件系统提供了一个通用的接口，

   3. 虚拟文件系统有什么作用？
       简化应用程序员的开发
           不管是什么文件类型，不管文件是磁盘还是设备，都只用open read write统一操作

10.内核驱动

1.内核驱动基本架构

a.驱动代码编写

b.修改Makefile，告诉编译器，要编译该文件

c.ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

2.驱动测试步骤

a.内核驱动装载：sudo insmod xxx.ko

b.内核驱动卸载：sudo rmmod xxx（不写ko）

c.查看内核模块：lsmod

验证步骤：

a.装载驱动

b.驱动装载后生成设备比如/dev/pin ，通过 sudo chmod 666 /dev/pin4 添加访问权限