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RSS订阅转载 PID学习笔记
/以本次误差与上次误差的差值减去上次误差与上上次误差的差值作为微分项的输入带入计算。if (pid->mode == PID_POSITION) //位置式PID。//以本次误差与上次误差的差值作为比例项的输入带入计算。//当前误差的微分用本次误差减去上一次误差来计算。//存放过去两次计算的微分误差值。//以本次误差作为积分项带入计算。//叠加三个项的输出作为总输出。//叠加三个输出到总输出。//对总输出进行限幅。//迭代微分项的数组。//存放过去两次计算的误差值。//判断PID设置的模式。
2024-02-23 17:14:00
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原创 MQTT通讯流程导图
Qos等级1：消息最少发送一次。Qos等级0：消息最多发一次。2、在MQTT协议中不好理解的是Qos等级。Qos等级2：消息只发一次。记录学习MQTT时的笔记，方便以后再温故。
2023-11-07 12:01:53
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空空如也
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