机械臂安全边界

中关村小王子

于 2025-03-13 09:15:00 发布

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文章标签： python

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在调试机械臂的时候，实验室东西比较多，为了保证安全性，划了一个边界。

def robot_move(dx:float = 0, dy:float = 0, dz:float = 0):
     # 等待上一次运动完成
    robot_State_Standy()
    result_coordinate = []
    nRet = cps.HRIF_ReadActPos(0, 0, result_coordinate)
    # 读取空间位置变量
    dX = float(result_coordinate[6])
    dY = float(result_coordinate[7])
    dZ = float(result_coordinate[8])
    dRx = float(result_coordinate[9])
    dRy = float(result_coordinate[10])
    dRz = float(result_coordinate[11])
    point = [dX, dY, dZ, dRx, dRy, dRz]       

    point[0]=point[0]+dx    # x 
    point[1]=point[1]+dy    # y
    point[2]=point[2]+dz    # z

    print(point)
    print(f"移动(mm):dx={dx}, dy={dy}, dz={dz}")

    if(point[0]>700 or point[0]<219 or point[1]>510 or point[1]<-103 or point[2]>750 or point[2]< 300 ):
        raise RuntimeError("超出运动范围！")