- 博客(241)
- 资源 (2)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 Solidworks学习笔记-草图的绘制
Solidworks零件建模基础操作指南：1.新建零件后通过草图绘制矩形等基本图形，使用智能尺寸添加约束；2.常用工具包括直线、矩形、圆等绘制功能，可调整角度和固定状态；3.几何关系编辑支持垂直、平行、相切等关系设置；4.提供对称、裁剪、转换实体引用等辅助功能；5.阵列操作包含线性阵列和圆周阵列，可自定义间距、角度等参数。重点介绍了草图绘制和几何关系处理的基本方法。
2025-12-24 17:40:45
1013
原创 STM32HAL库开发笔记-串口通信（UART)
摘要：UART是一种异步串行通信协议，通过TX/RX双线实现设备间数据传输，无需时钟同步。其数据帧包含起始位(0)、数据位(5-8位)、可选奇偶校验位及停止位(1)。STM32开发中，HAL库提供UART初始化、阻塞发送/接收字符/字符串、中断接收等功能，可实现数据回显、LED控制等应用。不定长数据接收需使用特定中断服务函数，通过重定向printf可实现串口调试输出。UART广泛应用于嵌入式系统的短距离通信。
2025-12-20 15:44:12
1183
原创 STM32HAL库开发笔记-系统定时器与中断闪灯
本文介绍了STM32中SysTick定时器、中断机制及其应用。SysTick是Cortex-M内核自带的24位递减计数器，可用作系统时间基准和实时操作系统时钟源。中断机制使MCU能快速响应紧急事件，提高CPU利用率。中断嵌套允许高优先级中断打断低优先级中断，通过NVIC配置优先级实现。最后以定时器控制LED闪烁为例，展示了中断在实际开发中的应用，强调需合理规划中断优先级以避免栈溢出问题。
2025-12-19 20:21:27
1163
原创 STM32HAL库开发笔记-GPIO输入
本文总结了STM32 GPIO的配置模式及选型方法。GPIO模式分为四类：输入模式（浮空、上拉、下拉、模拟输入）、输出模式（推挽、开漏）、复用功能模式（外设控制）和模拟模式。输入模式用于检测外部电平，输出模式用于驱动外部设备，复用模式将引脚控制权交给外设，模拟模式用于ADC/DAC等模拟信号处理。选型时需考虑信号类型（数字/模拟）、电平需求（默认高/低）、驱动能力和总线要求（如I2C需开漏）。此外，输出速度需根据应用场景（LED/串口/SPI等）合理选择以平衡性能与电磁干扰。
2025-12-19 19:41:17
871
原创 STM32HAL库开发笔记-STM32CubeMX点灯
HAL库开发STM32项目流程指南，重点讲解时钟系统配置与GPIO控制。主要内容包括：1）使用STM32CubeMX创建工程的基本步骤；2）时钟系统配置要点（HSE+PLL倍频、总线分频、闪存等待周期设置）；3）GPIO输出功能实现方法（电平、模式、上下拉等参数配置）；4）HAL库核心优势分析（易用性、跨系列兼容、Cube生态整合等）。特别强调时钟频率与性能的关系，指出需在芯片限制范围内合理配置。本文为STM32开发者提供了一套从基础配置到功能实现的完整参考方案。
2025-12-19 19:25:08
1304
原创 ESP32 Arduino模拟SPI实战指南：主机与从机通信实现
本文详细介绍了在Arduino环境下实现ESP32模拟SPI通信的方法。主要内容包括：1) SPI模式0的核心时序原理；2)硬件连接方案（主机与从机引脚对应关系及共地要求）；3)主机和从机的完整代码实现，重点解决了时序同步问题；4)常见故障分析与解决方案，特别是从机数据返回错误和死循环问题。通过软件模拟SPI通信，开发者可以灵活选择GPIO引脚，适用于硬件SPI引脚被占用的场景。文中提供了经过优化的代码示例和详细的调试建议，帮助开发者快速实现可靠的SPI主从通信。
2025-12-18 15:16:25
1265
原创 EIT电极测量策略总结
摘要：多电极传感系统在不同应用中呈现多样化配置。Abdulali等采用8电极576组合，提升形变精度21%；Hardman等通过1680全组合实现0.88mm定位精度。16电极系统中，Park等开发EIT-GNN网络实现5.5mm面部定位误差，Chen等通过两终端测量达到7.5mm触觉误差。各研究在电极排布（环形/网格）、激励频率（1-40kHz）和测量模式（四极/两终端）上存在差异，精度与电极数量、算法（如PSPNet、JVC校正）密切相关，响应力可低至0.1N以下。
2025-12-01 17:26:32
480
原创 《EIT-kit：从技术原理到落地应用》 2021 ACM论文解析
《EIT-kit：电阻抗断层成像技术的平民化工具包》摘要 EIT-kit是一套面向电阻抗断层成像(EIT)技术的全流程开发工具包，包含四大核心模块：3D电极支架编辑器、EIT传感主板、微控制器库和移动图像重建API。该工具包通过模块化设计解决了传统EIT技术面临的电极接触不良、校准效率低、可视化困难等痛点，使非专业人员也能快速开发EIT应用。实验验证显示，该系统在32电极4端子模式下可实现9.93帧/秒的实时成像，图像重建精度接近专业软件水平。目前已成功应用于肌肉康复监测、手势识别等场景，整套方案成本不足5
2025-12-01 15:06:45
1176
1
原创 《基于电阻抗断层扫描的大面积柔性触觉传感器：实现多点触摸与力检测》2022 IEEE SENSORS JOURNAL论文解读
本文提出了一种新型柔性触觉传感系统，通过多孔泡沫和离子液体的材料组合，结合深度学习算法优化，解决了传统传感器在柔性、分辨率和测力精度上的三大痛点。该系统采用无内部电极设计，实现了20cm×20cm范围内6点同时触摸检测，定位误差仅7.5±4.5mm，力检测误差0.19N。实验验证了其优异的单点和多点触摸识别能力，以及全区域精准测力性能。该方案具有低成本、可量产等优势，为机器人电子皮肤的实用化提供了可行路径。未来可在帧率提升、材料优化等方面进一步改进。
2025-11-28 17:21:10
1355
2
原创 《基于电阻抗层析成像的变形表面触觉传感》2024 I2MTC论文解读
这篇文章的核心贡献的是：首次提出 “先抓变形、再更新模型” 的双模态方法，让 EIT 触觉传感器摆脱了 “只能在固定表面工作” 的限制；同时做出了柔软、生物兼容的水凝胶传感器，通过模拟和实验双重验证了方法的有效性。未来，这套技术可以用在各种软机器人上 —— 比如康复机器人的柔性手臂、服务机器人的触摸交互表面，让机器人能更安全、精准地和人类、环境互动。
2025-11-19 19:20:34
1044
原创 EIDORS-EIT的2D FEM模型的创建
摘要：EIT-FEM2D模型构建指南详细解析了电阻抗成像中两类2D模型的创建方法。对于标准环状模型，通过mk_common_model函数可实现快速构建，参数包括网格密度（a-j）、电极数量(8/16/32)和最大边长(maxh)。自定义模型则需借助distmesh生成器或手动定义节点，适用于方形、多边形等复杂形状，重点需关注电极附近网格细化（步长≤0.25）和接触阻抗设置（0.01-1Ω）。文档特别强调模型验证流程，包括可视化检查几何完整性、电极位置以及通过均匀电导率前向求解测试模型有效性。针对常见问题如
2025-11-03 17:33:17
1232
原创 《模仿人类皮肤层与环层小体的社交交互机器人皮肤》2024 IEEE/ASME TMECH 论文解读
韩国研究团队在《IEEE/ASME Transactions on Mechatronics》发表仿生机器人皮肤研究，通过多层织物和封装麦克风节点分别模拟人类皮肤结构及环层小体功能，实现社交触觉感知。该设计具有三大优势：1)仅需少量传感节点即可覆盖大面积；2)支持20-1000Hz高频振动感知；3)全柔性结构适配曲面安装。实验显示其触觉定位误差1.8cm，触摸分类准确率达93.3%，并成功应用于机械臂和社交机器人场景。研究突破了传统机器人皮肤带宽窄、元件多的局限，为人机自然交互提供了新方案。
2025-10-30 10:11:57
1365
原创 《基于电阻层析成像（ERT）的机器人皮肤空间灵敏度均衡：通过应变系数分布优化》ICRA 2025 论文解读
韩国研究团队提出一种优化ERT机器人皮肤灵敏度均匀性的新方法。通过调整导电贴片密度分布，采用拓扑优化技术降低电极附近区域的灵敏度，同时提升中间区域的灵敏度。该方法使用二进制图像和改进BESO算法进行迭代优化，显著改善了灵敏度均匀性，使标准差降低9倍，最大/最小比降低7.32倍。实验验证表明，优化后的传感器性能与模拟结果一致，提升了触觉分辨能力，为安全人机交互提供了更可靠的触觉感知方案。该方法创新性地从硬件层面解决灵敏度不均问题，为机器人皮肤设计提供了新思路。
2025-10-30 09:02:20
1122
原创 《仿生离子电子触觉传感器（MFIS）：从设计到应用》2025 Materials Today论文解析
摘要：本文介绍了一种新型仿生触觉传感器MFIS，通过模拟人类皮肤结构（表皮凸起层+真皮离子凝胶层）解决传统离子电子传感器的三大痛点：串扰、灵敏度与量程矛盾、复杂特征识别困难。凸起层设计实现应力集中（提升灵敏度）、消除串扰（降低95.8%位移干扰）和软硬识别功能。实验显示该传感器兼具超高灵敏度（8394.37kPa⁻¹）和宽量程（0-1000kPa），耐用性优异（5000次循环漂移<2%）。结合AI模型，可准确识别物体软硬/形状（36类样品95.5%准确率），并实现皮下3D重建（如检测埋入深度）。未来需
2025-10-28 16:29:14
1209
原创 《阻抗式触觉传感器最新研究进展》IEEE SENSORS 2024综述文章解读
阻抗式触觉传感器能模拟人类皮肤触觉，通过测量阻抗变化感知压力、温度等信号。其具有压阻、电容、压电和摩擦电四种工作原理，以及独立阵列、网状和断层成像三种结构形式。相比传统传感器，它具有成本低、响应快、柔性好等优势，可应用于机器人抓取、医疗监测、人机交互等领域。关键技术EIT（电阻抗断层成像）结合AI算法，能实现大面积柔性触觉感知。未来需在多参数感知、材料耐用性和算法精度等方面进一步提升，以满足更复杂的应用需求。
2025-10-26 11:37:47
1520
1
原创 《用于触觉感知的电阻式传感器技术的最新进展》IEEE SENSORS 2022综述文章解读
本文综述了电阻式触觉传感器的发展现状与关键技术。首先阐述了触觉传感器在机器人应用中的重要性，指出电阻式传感器因其结构简单、灵敏度高等优势成为研究热点。文章详细分析了人类皮肤的触觉感知机制，提出触觉传感器的八大关键性能指标，重点探讨了提升性能的两大途径：材料设计（包括传统金属/半导体、新型导电复合材料及液态金属等）和结构设计（宏观的蛇形/悬臂梁等结构与微观的微柱/多孔等结构）。同时指出了当前存在的主要问题，如动态响应滞后、信号非线性等，并提出了相应的解决方案。最后展望了未来发展方向，强调需要进一步提升灵敏度、
2025-10-22 20:05:10
1409
2
原创 EIT/ERT技术在机器人触觉传感的硬件及电路实现
摘要：随着具身智能发展，机器人需要更精准的触觉感知能力。传统触觉传感方案存在布线复杂、柔性差等问题，而EIT/ERT技术通过电极阵列实现大面积分布式感知，能实时捕捉接触力变化，满足人机交互需求。文章介绍了EIT/ERT技术的理论基础（正/逆问题求解）、系统设计及硬件实现，重点阐述了基于ESP32-S3的硬件电路设计，包括电流源、多路复用器、电压采集等模块。研究表明，该技术可突破传统触觉方案局限，为机器人提供更全面的触觉反馈。
2025-10-20 20:30:01
2047
2
原创 《基于图结构超分辨率的几何广义层析成像触觉感知：对类人脸的应用》TR-O 2025论文解析
本文提出EIT-GNN框架，解决机器人触觉传感中"高分辨率"与"几何灵活性"难以兼顾的难题。该框架通过Transformer处理电压信号关联，结合GCN捕捉复杂几何关系，首次实现人形机器人头部的超分辨率触觉感知。实验表明，EIT-GNN在人脸传感器上的MSE低至0.0146，定位误差仅5.499mm，成功应用于头部触觉控制（如触摸转向、避障等）。创新性地采用图结构+Transformer的联合架构，克服了传统EIT在复杂曲面（如鼻子、眼窝）的低灵敏度问题，参数比传统方
2025-10-20 16:45:08
1041
原创 《基于分布式多模态传感模块的全身尺度机器人皮肤：设计、评估与应用》TR-O 2025论文解析
本文提出了一种新型机器人皮肤系统，通过声学超分辨率(ASR)和电阻断层扫描(ERT)两种互补机制实现大面积触觉感知。该皮肤采用多层织物结构，集成多模态传感模块(MSM)，能同时检测高频振动(20-1000Hz)和低频压力(0-200Hz)。实验表明，在商用机械臂上部署时，该系统能准确识别9种触摸动作(准确率95.3%)，并实现触觉交互。创新点包括：双模态互补感知、一体化硬件设计、工程化适配方案，解决了现有触觉传感器元件多、感知范围窄的问题，为机器人提供类似人类的全身触觉能力。
2025-10-20 10:51:32
1036
原创 《基于 ERT 的稀疏电极机器人皮肤技术》ICRA2020论文解析
本文提出了一种基于电阻抗断层成像(ERT)的机器人触觉传感器新方法。该传感器采用30个嵌入式电极和碳纳米管导电涂层，通过高导电织物贴片实现压阻特性。研究创新性地采用深度神经网络(DNN)进行图像重建，相比传统正则化方法，DNN能有效补偿非线性行为，使定位误差降低至5.2±3.3mm，灵敏度波动减少14%，并显著提升多点触压情况下的空间分辨率。实验表明，这种结构简单、耐用且可定制的传感器设计，结合DNN信号处理方法，为机器人全身触觉感知提供了可行解决方案。
2025-10-07 11:31:26
1252
原创 ERT中正问题和逆问题的传统数学推导
本文系统阐述了电阻抗断层成像（ERT）在机器人皮肤触觉感知中的正问题与逆问题理论框架。正问题通过有限元法将连续导电区域离散为等效电阻网络，建立电导率分布与边界电位的数学关系（公式1-7），实现"给定电导率计算电压"的建模目标。逆问题则通过线性化近似和Tikhonov正则化处理（公式8-10），解决"测量电压反推电导率"过程中的不适定性和噪声干扰问题。二者通过雅可比矩阵构成闭环理论体系，为机器人皮肤的触觉定位提供了完整的数学基础，其中正问题生成仿真数据用于算法训练，逆问
2025-10-07 10:36:20
921
原创 《基于电阻抗断层成像的实时软触觉传感器中的深度神经网络方法》IROS2019论文解读
摘要：本研究提出一种基于深度神经网络（DNN）的电阻抗断层成像（EIT）触觉传感器方案，解决传统EIT技术在精度与速度上的矛盾。通过有限元仿真生成训练数据，设计轻量型DNN网络实现快速高精度的导电率分布重建。实验表明，该方法计算时间仅0.002秒，精度接近传统非线性模型，抗噪声能力显著提升。采用导电织物制作的传感器原型具有低成本、易量产特点，可实现50Hz实时触觉感知，为机器人全身触觉提供可行解决方案。
2025-10-06 20:30:50
1240
原创 《内部阵列电极提高基于电阻层析成像的软触觉传感器的空间分辨率》ICRA2019论文解读
本文提出了一种基于电阻抗断层成像(ERT)的柔性全身触觉传感器创新方案。针对传统ERT传感器存在的中心区域分辨率差、布线复杂等问题，研究团队通过两个关键创新：在传感区域内均匀布置网格状内部电极以提升中心区域电流密度，以及通过数学推导筛选最优电流注入模式来减少硬件需求。实验证明，该方案能有效消除传统ERT的"中心盲区"，在20×20cm的柔性导电织物传感器上实现了平均2.85cm的定位精度，同时支持多点触控识别。该技术为机器人在复杂环境中的全身触觉感知提供了可行的解决方案，未来可进一步拓展
2025-10-06 16:13:21
823
原创 《面向物理交互任务的触觉传感阵列仿真》2020AIM论文解读
摘要 本文提出一种虚拟触觉伺服框架，通过“实证表征流程”从真实触觉传感器获取关键参数（如刚度、力扩散规律），构建高保真仿真模型。该方法结合ODE物理引擎计算接触力，并利用二维高斯点扩散函数（PSF）模拟传感器软表层的力扩散效应，生成与真实结果误差约5%的虚拟触觉图像。实验验证了该框架在静态、动态及6自由度机器人场景中的有效性，支持触觉特征（如边缘方向）提取与伺服控制，为机器人灵巧操作算法的开发提供高效仿真工具。未来将优化形变模拟以进一步提升真实性。 （字数：149）
2025-09-29 19:25:31
1337
原创 《基于物理仿真和学习潜投影的机器人触觉感知模拟到真实》ICRA2021论文解读
本文提出了一种结合物理仿真与机器学习的触觉传感Sim-to-Real方法，针对BioTac仿生触觉传感器实现了仿真变形与真实电信号的双向精准映射。研究采用三阶段框架：首先构建基于GPU的3D-FEM模型（IsaacGym），相比传统CPU模拟器提速75倍且精度相当（力误差仅0.125N）；其次通过自监督学习分别提取仿真变形和电信号的低维潜在特征；最后利用少量标签数据训练跨模态投影网络，实现潜在空间双向转换。实验表明，该方法在未见过物体/接触场景下，电信号合成误差仅31单位（较先前研究降低90%），并能准确反
2025-09-25 10:09:02
1041
原创 AD5165（超低功耗逻辑电平数字电位器）芯片的详细用法
AD5165数字电位器应用指南：硬件连接需注意电源旁路电容、地处理、上电顺序（先GND再VDD）及3线数字接口时序（CLK≤25MHz）。软件配置基于类SPI协议（CS高有效），通过8位数据（0x00-0xFF）调节256个抽头位置，支持变阻器（RWB/RWA）和电位器（VW）两种模式。文中提供了ESP32-PICO的Arduino参考代码，包含初始化、数据传输、电阻/电压计算函数及典型应用示例，强调时序裕量、数据完整性和低功耗优化。
2025-09-19 19:01:47
1610
原创 AD9834（75 MHz 完整直接数字频率合成（DDS）器件）芯片的详细用法
AD9834是一款75MHz低功耗DDS器件，集成DAC和比较器，可输出正弦波、三角波和方波。主要特性包括：低功耗设计（3V供电时仅20mW）、75MHz主时钟频率、28位频率分辨率和12位相位控制。器件采用SPI接口配置寄存器，支持28位频率寄存器分两次写入。硬件设计需注意电源去耦、DAC输出匹配和比较器滤波电路。典型应用时，通过配置控制寄存器选择波形类型，并计算频率寄存器值实现目标频率输出。该器件适用于要求低功耗和高频精密的信号发生应用。
2025-09-19 17:06:39
1784
原创 AD5621（单通道缓冲电压输出DAC）芯片的详细用法
摘要：AD5621是一款12位DAC芯片，通过SPI接口控制。硬件设计需注意电源滤波（VDD范围2.7-5.5V）和接地处理，输出公式为VOUT=VDD×D/4096。软件实现基于ESP32-PICO的GPIO模拟SPI时序（CPOL=0/CPHA=1），核心代码包含16位数据帧发送（2位控制位+12位DAC数据）和电压转换计算。使用时需严格遵循时序要求（建立/保持时间≥5ns），并支持四种工作模式（由控制位PD1/PD0决定）。示例代码展示了循环输出0V至VDD电压的实现方法，包含时序控制和异常处理机制。
2025-09-19 16:30:08
1346
原创 《D (R,O) Grasp：跨机械手灵巧抓取的机器人 - 物体交互统一表示》论文解读
本文提出D(R,O)Grasp框架，解决跨机械手灵巧抓取难题。该框架通过构型不变预训练使模型识别不同机械手的对应部位，预测机器人-物体距离矩阵D(R,O)并反推抓取姿态。实验表明，在3种机械手上平均成功率87.53%，1秒内完成计算；真实场景中LeapHand机械手对10个陌生物体成功率89%。相比现有方法，D(R,O)Grasp首次实现跨机械手、快速推理、鲁棒性强（支持部分点云）等优势，并通过预训练和统一表示解决了物体中心法与机器人中心法的局限性。
2025-09-04 17:05:01
1694
原创 《PolyTouch：一种基于触觉扩散策略的多模态触觉传感器》论文解读
MIT和丰田研究院团队开发了新型机器人触觉系统PolyTouch，结合触觉、听觉和周边视觉于一体，显著提升家庭机器人的精细操作能力。该系统采用耐用（寿命超35小时）、低成本（35美元/个）的传感器设计，并通过"触觉扩散策略"整合多模态信息。实验显示，在盛鸡蛋、水果分类等任务中，成功率比传统视觉方法提升13-34%，尤其在区分相似物体（如蓝莓/黑莓）时优势明显。该研究解决了家庭机器人"触觉缺失"的核心痛点，为实用化家庭服务机器人发展提供了关键技术突破。
2025-09-04 15:20:09
1258
原创 《MagicTac：一种新型高分辨率三维多层栅格触觉传感器》论文解读
《MagicTac：一种低成本高分辨率3D打印触觉传感器》摘要 本文提出MagicTac，一种创新的3D打印多层网格触觉传感器。该传感器采用魔方式3D网格结构，通过多材料3D打印技术实现一体化制造，解决了传统视觉触觉传感器制造复杂、成本高的问题。MagicTac具有三大优势：1）高分辨率感知（0.5mm细纹识别）；2）超低成本（最低4.76英镑/个）；3）快速制造（24.6分钟/个）。实验表明，其接触定位精度达0.02mm（X/Y轴），能有效捕捉滑动、旋转等动态触觉信息。这项技术为机器人精细操作提供了经济高
2025-09-04 14:42:48
1245
原创 《用于触觉伺服操作的高动态触觉传感：让机器人摆动锤子》论文解读
本文提出了一种机器人高动态锤击任务的闭环控制方法，通过精准控制锤子的滑动状态来提升锤击性能。研究采用1kHz采样的触觉传感器捕获滑动信号，结合短时傅里叶变换和双流物理模型进行实时处理（延迟仅1.04ms）。实验表明，该方法使机械臂反冲力降低64%（223.3N→79.8N），锤击冲击力提升1.8倍（28.1N→78.6N），并适配不同重量的锤子。该成果解决了传统方法在高动态场景下触觉响应慢、控制死板的问题，为机器人高力高速操作提供了新思路。
2025-09-04 11:04:23
1270
1
原创 《基于电阻抗断层成像（EIT）的触觉传感器：物理模拟与机器学习的创新结合》论文解读
研究人员提出了一种新型柔性触觉传感器方案，采用电阻抗断层成像（EIT）原理，结合物理模拟与机器学习技术。团队设计了鞋垫形状的柔性传感器原型，通过COMSOL软件构建虚拟模型并优化参数，生成10100组训练数据训练神经网络。结果显示：在模拟测试中，神经网络重建导电性分布的误差仅0.8S/m，远优于传统方法；实物测试时定位压力位置的平均误差为5.74毫米。该方法突破了EIT传感器在复杂形状下精度不足的瓶颈，为智能鞋垫、假肢触觉等应用提供了更优解决方案。
2025-08-04 10:52:04
1436
原创 《基于电阻抗断层成像的大面积柔性触觉传感器》论文解读
本文提出了一种新型大面积柔性触觉传感器，采用多孔弹性聚合物和离子液体的非阵列设计，结合电阻抗断层成像（EIT）技术和深度学习优化，实现了高精度的触觉感知。该传感器通过边缘16个电极采集触摸导致的阻抗变化，利用PSPNet深度学习网络对重建图像进行后处理，使单点位置检测误差降至7.5±4.5毫米。针对EIT传感的位置依赖性问题，研究人员提出子区域拟合方法校准分布式力，实现了力度误差仅0.19N的精确测量。实验表明，传感器可区分最多6个触摸点，实时刷新率达1.3帧/秒，展现了在机器人皮肤、智能假肢等领域的应用潜
2025-07-30 15:51:23
1271
原创 《Predicting the Force Map of an ERT-Based TactileSensor Using Simulation and Deep Networks》论文解读
本文提出了一种结合仿真和AI的创新方法，以提高柔性电阻抗断层成像（ERT）传感器在多触点受力检测中的准确性。研究团队设计了一种新型三明治结构传感器，通过自动和手动压头装置收集了约29万条仿真数据和9万条真实数据。该方法采用两个AI网络：Transfer-Net修正真实电压使其接近仿真数据，Recon-Net从修正后的电压反推受力分布。实验表明，该方法能准确判断触点数量、位置和力度，相比传统方法显著提升了性能，为机器人触觉感知提供了更可靠的解决方案。
2025-07-30 14:45:25
953
原创 《Adaptive Optimal Measurement Algorithm forERT-Based Large-Area Tactile Sensors》论文解读
本文提出了一种基于电阻抗断层成像（ERT）的自适应触觉传感算法，通过动态调整测量模式显著提升系统效率。该算法采用基础模式（100次测量）和局部模式相结合的方式，结合事件驱动策略，使空闲数据率降至0.5%。基于FPGA实现，系统延迟仅80μs，定位精度达3.9±2.7mm，准确率99.5%，能有效重建复杂接触场景。实验证明该算法在保证性能的同时，使帧率提升5倍，为机器人全身触觉感知提供了实用解决方案。
2025-07-28 17:34:08
1010
原创 《基于雅可比矢量近似的EIT触觉传感灵敏度非均匀校正》论文解读
本文提出了一种基于雅可比向量校正（JVC）的新方法，用于解决电阻抗断层成像（EIT）触觉传感器灵敏度分布不均的问题。该方法通过构建基于系统雅可比矩阵的定制缩放向量，实现了传感区域内的近似均匀灵敏度，无需大量校准数据。研究通过有限元模拟、幻影实验和实际传感器测试验证了方法的有效性：幻影实验中不同导电物体的位置依赖性一致性指标显著降低；在实际EIT触觉传感器上实现了0-4N范围内触摸力的准确预测（线性相关系数0.978，均方根误差0.37N）。该方法为EIT基大面积触觉传感器在人机交互等领域的应用提供了重要技术
2025-07-26 20:39:37
1004
原创 《基于电阻抗断层扫描（EIT）驱动的肌肉骨骼模型表征人体手臂动态意图用于人机交互》论文解读
本研究提出一种基于电阻抗断层扫描(EIT)的肌肉骨骼模型，用于实时表征人体手臂运动意图。该技术通过16电极弹性袖套采集肌肉电阻变化信号，结合解剖学模型识别活跃肌肉区域，并利用肌肉骨骼模型将EIT信号转换为腕部运动角度和端点刚度参数。实验表明，模型在单方向运动角度估计准确率超过90%，端点刚度估计误差仅13.85%，能有效实现机器人变导纳控制。相比传统方法，该方案具有可测深层肌肉、训练样本需求少、穿戴轻便等优势，但存在仅支持单关节动作、2D成像等局限，未来需优化3D成像和实时性。
2025-07-25 11:25:46
1376
原创 《一种用于生物组织无创动态成像的可穿戴摩擦电阻抗断层扫描系统》论文解读
本文提出了一种可穿戴摩擦电阻抗断层扫描（TIT）系统，用于生物组织的无创动态成像。该系统基于复合摩擦纳米发电机制备高精度静电信号源（HESS），输出电流4-5μA，总谐波失真仅0.03%，信噪比达120dB，安全可靠。搭配超薄电子皮肤（<10μm）和微型控制器，采用SDF-OGN算法实现组织成像，空间分辨率1mm/50mm，准确率98.18%。实验表明，系统可动态监测肌肉运动、识别运动意图（准确率97.58%），并能检测脂肪瘤（体积误差5%）和微骨折等深部病变。该系统轻巧便携，可与外骨骼集成辅助康复治
2025-07-24 13:21:55
1440
原创 《基于电阻抗断层成像的超耐用柔性超薄可穿戴电子皮肤》论文解读
本研究开发了一种基于电阻抗断层成像（EIT）技术的超薄柔性电子皮肤，突破了传统触觉传感器的局限。该电子皮肤采用多壁碳纳米管（MWCNT）与弹性体复合材料构建传感区域，仅需16个电极即可实现亚毫米级空间分辨率和垂直形变检测。其核心创新包括：通过"重置参考状态"机制实现极端条件下的稳定工作；采用EIT技术实现少互连（像素/互连>57）的高精度3D触觉映射；具备优异的机械柔性和环境适应性。实验验证表明，该电子皮肤能够准确识别手写字母（准确率>90%）并实现无人机的精准控制，为人机交
2025-07-22 20:30:04
1401
VHDL语言实现了一个带有小数位的正计时功能的计时器
2023-01-01
2022广东省大学生电子设计竞赛-省一等奖作品报告 全自动多功能核酸检测系统（智慧医疗）
2022-11-20
智能小车驱动基础代码（双轮PWM调控，三个串口通信）下载即用，可移植性强
2022-03-23
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人