weixin_51001353的博客

原创 平衡小车PID学习与软件实现

平衡小车PID算法平衡小车所涉及PID闭环控制主要由速度环以及直立环构成，同时这两个闭环控制又形成串级PID。直立环PD控制：由使用者人为给定期望角度（做平衡小车，通常期望小车的车身为0度），将给定速度传入直立环PD控制器，使得小车平衡，同时利用MPU6050模块不断地检测小车车身姿态角度信息，反馈给直立环PD控制器进行调整。速度环PI控制的控制原理与直立环类似，但是至于为什么一个用积分一个用微分，有待我的思考。两种控制的公式推导如下所示：直立环输出=Kp（真实角度-期望角度）+Kd角度偏差的微分