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RSS订阅原创 拉格朗日建模到LQR
阶段核心公式/操作物理/数学意义广义坐标选取n3N−mn = 3N - mn3N−m，独立、完备、便利从约束与自由度出发，避免冗余坐标拉格朗日建模LT−VLT−V，代入欧拉-拉格朗日方程从能量出发，避免繁琐受力分析线性化小角度近似sinθ≈θsinθ≈θ在目标平衡点附近用线性系统逼近，复杂模型可采用泰勒一阶展开状态空间x˙AxBux˙AxBu高阶 ODE（常微分方程） 转为一阶矩阵形式LQR 指标J∫x⊤QxRu。
2026-05-28 22:26:32
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原创 经典倒立摆原理分析
倒立摆是控制理论中最经典的非线性系统之一。轨迹规划法：预先计算一条从下垂到倒立的最优轨迹，然后跟踪。需要求解复杂的边值问题。能量起摆法：不规划轨迹，而是通过向摆杆"泵入"能量，使其自然摆动到倒立点附近，再切换稳摆控制器。能量起摆由K.J. Åström 和 K. Furuta物理意义明确：直接操控系统的机械能即动能+重力势能。无需轨迹规划：自适应摆杆的实时运动状态。实现简洁：仅需检测摆杆角度和角速度。以倒立点E12Iθ˙2⏟动能mglcosθ−1⏟势能。
2026-05-11 20:58:16
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原创 URDF / XACRO 实战
在 ROS2 中，Description 文件就是机器人的"说明书"——它定义了：最常见的两种格式：urdf和xacro一个典型小车项目的文件结构：主文件 负责"组装"：2. URDF 核心三要素：Link、Joint、Material2.1 Link —— 机器人的"骨头"Link 是机器人的一个刚性部件，也就是真实的各个机器人组件。每个 link 有唯一的 。2.2 Joint —— 连接两个 Link 的"关节"Joint 定义了 parent link 和 child link 之间
2026-05-06 15:53:50
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空空如也
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