【Mecanum wheel】初理解

Mecanum wheel

1.定义

麦克纳姆轮外形结构下图，瑞典麦克那姆公司发明的一种全方位移动轮式结构，由基于主体轮辋和一组均匀排布在轮毂周围的回转辊（gǔn）子组成，且辊子轴线与轮毂轴线呈一定角度(一般为 45°)，小辊子的母线是等速螺旋线或椭圆弧近似而成，当轮子绕着轮毂轴线转动时，周边各小辊子的外包络线为圆柱面，因此该轮可以连续地向前滚动。

由轮毂，辊子构成，部分含有减震环（或减震装置），轮毂轴线与辊子轴线成45度夹角。内部结构图如下

2.受力分析

麦克纳姆轮根据夹角45°，可以分为互为镜像关系的A轮和B轮。由速度的正向分解，A轮可以分解为轴向向左和向前的力。A轮辊子轴与轮毂轴夹角＋45°，B轮辊子轴与轮毂轴夹角-45°

3.轮子布局

实现万向轮需要满足（逆时针）‘ABAB’（X型布局）或‘BABA’（O型布局）的排列࿰