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RSS订阅原创 【阅读论文】Lidar-Monocular Visual Odometry using Point and Line Features
论文介绍了一种较为新颖视觉里程计，将激光雷达和视觉结合了起来。通过LIDAR提取深度，通过视觉提取特征进行跟踪，基于关键帧BA预测机器人运动。通过引入点和线特征，与之前只使用点特征的激光-视觉里程计相比，能够提取更多的场景结构信息。本文还提供了一个鲁棒的点线深度提取方法，大大降低了特征的三维模糊度，从而提高了位姿估计的精度.（将提取深度信息作为先验参数进行点线联合平差，这种方法很好的降低了3D特征奇异从而提高姿态评估的准确性.）
2023-05-19 20:37:09
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2023-05-05 11:07:29
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