智能车辆线控底盘技术发展的简要阐述

我通过查阅线控底盘领域相关的影响因子较高的期刊和年份较近的文献后，将以本文来简要阐述现今线控底盘领域的新技术。
智能网联汽车的底盘线控技术是一项利用电信号取代机械或液压部件向执行机构传递信息的技术，其主要包含线控驱动、线控制动、线控转向、线控悬架、线控换挡五大技术领域，下文将简述各领域的最新先进技术。
第一，线控驱动技术：线控油门系统和线控换挡系统。线控驱动系统将原来由机械传递，如驾驶人踩加速踏板动作，变成由电信号精确传递驾驶人动作。若是自动驾驶模式，将由计算平台替代踩加速踏板、操纵变速杆等，由电信号来控制驱动电机。（1）线控油门系统主要通过传感器采集传送加速踏板深浅与快慢的信号，从而实现踏板功能的电子控制，这个信号会被控制单元接受、解读，再发出控制指令，控制行驶速度。在智能网联汽车线控油门系统中，驱动系统能量由动力电池提供，“油门”控制的是驱动电机的转矩和转速，它和计算平台、VCU、电机控制器（MCU）等一同实现车辆的加减速，计算平台通过周围环境信息融合计算出最佳行驶信息并发送给VCU，由VCU向MCU发送踏板踩下度等信息，MCU控制驱动电机的转矩和转速，从而实现车辆加速，相当于油门的控制。（2）线控换挡系统省去换挡杆到变速器的传统机械式结构，整个系统更轻、更小、更智能，在现代车辆上应用广泛。实现电控换挡后，其智能化的操作能判断驾驶人的换挡错误操作，避免对变速器造成损伤，从而更好地保护变速器。当选用人工驾驶时，驾驶人操作操纵杆，操纵杆上的传感器会根据换挡动作将其转换为电信号，电信号传送给电控单元，电控单元根据预先设定程序，对信号进行计算处理，后将指令发送给换挡电机，换挡电机决定P、R、N、D四个挡位之间的转换。当车辆选用自动驾驶模式时，驾驶人操纵换挡选择模块的人工驾驶操作，将变为汽车自动判断所需挡位，并进行自动换挡的自动驾驶操作，车辆通过环境感知传感器收集到的信号，通过ECU进行计算，最终实现前进挡、倒车挡、空挡、驻车挡的转换。
第二，线控转向技术：线控转向系统（SBW）、线控转向系统的故障诊断和冗余设计。智能网联汽车的线控转向系统是利用电信号传递信息的一种电气系统。以电动助力转向系统为基础，逐步优化发展。将方向盘和转向执行机构之间的机械连接替换为控制单元控制伺服电机，从而来驱动转向机构。（1）线控转向系统的工作原理为转向控制器ECU控制，主动转向；当由驾驶员接管车辆时，当驾驶员转动转向盘，传感器将转向信号传递给转向控制器ECU，转向控制器ECU通过分析处理驾驶员操作指令及转矩、转角等传感器信号，判断车辆的运动状态，计算出合适的前轮转角发送到转向执行电机，实现车辆的转向；同时，转向控制器ECU计算出合适的力矩，传递给路感电机，为驾驶员提供路感反馈，保障行车安全性；当整车自行驾驶时，转向控制器ECU通过分析各传感器数据，主动控制转向执行电机，实现转向操作。（2）关于线控转向系统的故障诊断和冗余设计，用解析冗余方法（控制冗余法），通过算法冗余，使车辆在发生故障时，容错情况下能够实现基本转向功能，但该方法需要科学设计控制器的软件来提高整个系统的冗余度，这也是目前智能网联汽车线控转向系统发展中的重要问题。各大公司基于不同的设计需求采取了相应的容错控制方法，例如，基于数学模型、信号处理、环境感知等方面采取控制措施。
第三，线控制动技术：液压式线控制动系统（EHB）和机械式线控制动系统（EMB）、线控制动系统能量回收功能。（1）液压式线控制动系统（EHB）在传统液压制动系统基础上，取消了制动踏板与制动缸之间的机械连杆与液压管路。在制动踏板上安装传感器，传感器信号转换成电子信号传输给制动执行器ECU，制动执行器ECU根据电子信号来判断制动踏板的动作，或由环境感知传感器检测到障碍物（无人驾驶车辆），由车载计算平台发送信号至制动执行器ECU，制动执行器ECU接收到信号后，通过计算向液压执行机构发送执行命令。（2）机械式线控制动系统（EMB）是利用电子机械系统代替所有的液压装置，制动器中的液压执行机构被电机驱动装置取代，完全属于线控制动系统。机械式线控制动系统主要由车轮制动模块、中央电子控制单元和电子踏板模块等组成。电子踏板模块将作用在踏板上的力和速度转化为电信号，中央电子控制单元接收电信号，结合接收制动踏板的信号、车轮传感器信号、车速信号等，根据预先设定的控制算法，进行运算，得出控制信息，例如，判断车轮是否打滑或抱死，从而控制制动器制动。（3）线控制动系统能量回收功能，制动能量回收系统将汽车制动或减速过程中的部分机械能，经过再生系统转化为其他形式的能量，并通过能量转换装置储存在储能装置中，同时产生一定的制动阻力，实现车辆制动减速。制动能量回收对于增加续航里程、降低能耗和提高经济性能有重要的作用。对车辆制动能量回收系统的深入研究对新能源汽车的普及具有推动作用。
第四，线控悬架技术：智能网联汽车线控悬架系统主要调节车辆的垂直方向，其根据车辆的实时运动情况和外界干扰输入，自主调节悬架系统的性能参数，进而调整车身的运动状态，使车辆具有良好的平顺性、操作性与舒适性。线控悬架系统主要作用在于控制车身高度，汽车行驶过程中，传感器将道路情况和汽车的速度、加速度、转向、制动等工况的电信号传递给ECU,ECU对传感器发送的电信号进行综合处理，输出控制信号到执行器，进而调整减振器阻尼系数、控制弹性元件刚度和车身高度。根据车辆的运动、装载等不同情况，车辆的控制策略计算不同的数据，例如车辆载荷、车速等，从而控制线控悬架系统。车辆的载荷不同会影响车身高度，线控悬架系统根据车辆载荷情况，来调节车身高度，使车辆的车身行驶姿态更加稳定。停车后，乘员减少，载荷也减少，车身因重力减小车身高度增加。为了减少悬架系统负荷及改善汽车外观形象，控制系统会自动降低车身高度。当车辆高速行驶时，为了提升行车的操作稳定性，悬架主动降低车身高度。车辆在凹凸不平较差的路况行驶时，为避免与地面或悬架磕碰，悬架控制系统会主动升高车身高度。线控悬架系统能够根据不同的行驶环境对底盘的减振器特性进行调整，极大地改善汽车的平顺性与操作稳定性，并且线控悬架系统相比其他三个线控系统控制部分更简单，发展更成熟，在车辆上有广泛的应用。
第五，线控换挡技术：线控换挡系统的换挡装置取代了老式的杆式换挡杆，采用拨片式、旋钮式或按钮式等电子换挡方式，布置更为灵活。线控换挡系统没有了杆件和拉线的操控，而是通过电控来实现，使得整个变速器换挡系统变得小巧、轻便和智能化。线控换挡系统主要由传感器、换挡按钮、电子控制单元组成。使得换挡更准确，发动机转速和车速可以完美匹配，提高了燃油利用率，减少废气排放。当驾驶员操纵换挡按钮时，传感器将这一操作变成电信号传送给电子控制单元，电子控单元会结合其他传感器传送过来的信号进行计算分析，如：车速传感器、节气门开度传感器、发动机转速信号等，判断驾驶员的操作请求是否恰当，分析是否是驾驶员的误操作。如果判断操作无误，电子控制单元会控制变速器的电磁阀实现档位的变换，同时档位信息也会通过子数据线传送到仪表显示盘上。如果判断为驾驶员是误操作，电子控制单元会终止发出指令，比如：在快速行驶过程中突然挂入倒挡，电子控制单元会结合车速传感器信号做出误操作的判断。
上文简述了线控驱动、线控制动、线控转向、线控悬架、线控换挡五大技术领域中一些先进的技术，接下来将谈谈自己在文献查阅过程中的心得体会。
线控底盘分为五大子系统，即驱动系统、转向系统、制动系统、悬架系统和换挡系统，所以上文的探究也依此查阅了该五大系统中如今先进的新技术，线控底盘由于其无中间机械部件、采用电信号和电机控制的特点，具有精确度高、响应速度快的优点，而缺少机械冗余系统和存在安全性隐患也是线控底盘目前存在的缺点。五大子系统中，线控驱动、线控转向、线控制动是三大关键系统。另外，线控驱动最早起源于飞机的操纵系统，如今成为智能网联汽车的关键技术之一，可谓是“落入凡间的精灵”，目前特斯拉采用的ModelX单踏板模式正是采用了新型线控油门技术，博世的智能油门踏板也具有节油和紧急避险的作用。