weixin_52553823的博客

压缩包内含有麦克纳姆轮的3D图纸， 均按照1:1的方式绘制，文件可修改，用 Solidworks 软件打开即可， 比较适用于装配图的组装。 麦克纳姆轮是一种可全方位移动的全向轮，简称麦轮，由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。 在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，即辊子，故轮子可以横向滑移。 辊子是一种没有动力的小滚子，小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。 由四个这种轮加以组合，可以使机构实现全方位移动功能。 麦克纳姆轮根据夹角45°，可以分为互为镜像关系的A轮和B轮。 由速度的正向分解，A轮可以分解为轴向向左和向前的力，如图 B轮方向与A轮成镜像关系。 压缩包内含有麦克纳姆轮的3D图纸， 均按照1:1的方式绘制，文件可修改，用 Solidworks 软件打开即可， 比较适用于装配图的组装。 压缩包内含有麦克纳姆轮的3D图纸， 均按照1:1的方式绘制，文件可修改，用 Solidworks 软件打开即可， 比较适用于装配图的组装。 压缩包内含有麦克纳姆轮的3D图纸， 均按照1:1

工程训练场景设置与任务命题

机械爪的Solidworks图纸 三维图+二维图纸 可以进行3D打印 适用于工程训练大赛的较难抓取物块的抓取 三维图纸为1:1制图，完美与舵机配合 第七届工程训练大赛使用过，非常丝滑，省特 二维图纸为CAD格式，可以进行自主修改，均按照三维图1:1绘制

1.基于stm32F103系列开发板，利用占空比调速，经过一系列参数调整现在已经稳定，如果出现偏差就简单调整一下参数即可。 2.可以直角转弯，在xunji.c里面有详细定义与逻辑函数 3.硬件：stm32F103、LN298、普通直流减速电机