TSDK处理大疆H20T热成像图像记录

weixin_52587776

已于 2022-10-09 20:47:50 修改

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分类专栏：热成像图像处理文章标签： c++ windows visual studio python

于 2022-09-19 16:42:25 首次发布

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TSDK处理大疆H20T热成像图像小白记录

TSDK的环境配置
TSDK的调用
.raw转.tif
图像的exif信息
pix4d拼接
pos编辑
全部代码

记录我用TSDK处理热成像图片的过程

TSDK的环境配置

由于不会调用SDK，所以我将下载的TSDK中sample文件夹用VS打开，找到dji_irp.cpp文件，复制代码。创建新的项目，创建tsdk.cpp文件，将代码粘贴进去。
tsdk.cpp需要链接argagg.hpp，dirp_api.h和dirp_wrapper.h头文件以及libdirp.lib库文件。在tsdk.cpp所在文件夹中创建Libs文件夹，在Libs文件夹中创建icn文件夹和lib文件夹。将下载的TSDK中tsdk-core目录下api文件夹内的文件复制到icn文件夹中，将sample\argparse目录下的文件也放入icn文件夹内；将tsdk-core/lib/windows/release_x64目录下所有.lib文件复制到lib文件夹中，将所有.dll文件和.ini文件复制到tsdk.cpp所在文件夹中x64\Debug文件夹下，与tsdk.exe放在一起。

在这里插入图片描述

在tsdk项目中选择调试>tsdk调试属性>C/C++>常规中，将附加包含目录设置为icn文件夹；在tsdk项目中选择调试>tsdk调试属性>连接器>常规中，将附加库目录设置为lib文件夹；在tsdk项目中选择调试>tsdk调试属性>连接器>输入中，将附加依赖项设置为libdirp.lib。至此配置成功。
在这里插入图片描述

在调试>tsdk调试属性>调试中输入命令参数-h再运行可以查看帮助

TSDK的调用

通过python代码调用tsdk.exe,批量处理热成像图片，生成存储温度信息的.raw文件。

import os

tsdk = r'C:\Users\poppip\source\repos\tsdk\x64\Debug\tsdk.exe'
##tsdk.exe的储存位置
path='F:/thermalsensingimage/DCIM/DJI_202207221723_011_/'
##拍摄的rJPG的储存位置
savepath = "C:/Users/poppip/Desktop/test/tempture/DJI_202207221723_011_/"
##处理结果的储存位置
os.makedirs(savepath,exist_ok=True)

distance=25.0
emissivity=0.95
humidity=45
reflection=51.8 
##参数根据实际情况设置

def use_tsdk(tsdk, path, savepath):
    print('start')
    imgnamelist=os.listdir(path)
    for imgname in imgnamelist:
        if "T" in imgname:
        ##带T的图像是温度图像
            portion = os.path.splitext(imgname)
            coreimgname = portion[0]
            param = '-s '+ path + imgname + ' -a measure -o ' + savepath + coreimgname + '.raw' + ' --distance ' + str(distance) + ' --emissivity '+ str(emissivity) +' --humidity '+ str(humidity) + '--reflection ' + str(reflection)
           ##选择的模式是measure输出的结果是温度信息，不是原始信息
            r_v = os.system(tsdk+' '+param)
            print (r_v)##输出的为tsdk.exe运行的返回值
            
use_tsdk(tsdk, path, savepath)

.raw转.tif

将.raw文件中的值除以10之后为温度值，转为.tif文件以备后续使用。python代码

import os
import opencv
import numpy as np
savepath = "C:/Users/poppip/Desktop/test/tempture/DJI_202207221723_011_/"

def raw_to_tif(path, rows, cols, channels):
    print('to .tif start')
    files = os.listdir(path)
    for file in files:
        portion = os.path.splitext(file)
        if portion[1] == '.raw':
            realPath = path + file
            img = np.fromfile(realPath, dtype='uint16')
            img = img/10##除10之后为温度值
            img = img.reshape(rows, cols, channels)
            fileName = portion[0] + '.tif'
            tif_fileName = os.path.join(path, fileName)
            cv2.imwrite(tif_fileName, img , (int(cv2.IMWRITE_TIFF_COMPRESSION), 1))
            os.remove(realPath)   ##delete .raw file，如有需要，可以不删除
        else:
            print(file + ' it is not .raw file')
    print('to .tif finsh')
    
raw_to_tif(savepath, 512, 640, 1)

图像的exif信息

转出来的.tif文件没有exif信息，无法定位。将exif信息从rjpg图像中提取出来，写入.tif文件的python代码

from pyexiv2 import Image
import os

path='F:/thermalsensingimage/DCIM/DJI_202207221723_011_/'
savepath = "C:/Users/poppip/Desktop/test/tempture/DJI_202207221723_011_/"

def exifrw(path,exif_path):
    print('exifr&w start')
    i=0
    files = os.listdir(path)
    read_files = os.listdir(exif_path)
    for read_file in read_files:
        if "T" in read_file:
            portion = os.path.splitext(read_file)
            file = portion[0] + '.tif'
            if file in files:
                file_path = os.path.join(path,file)
                img = Image(file_path)
                exif_file = os.path.join(exif_path, read_file)
                imge = Image(exif_file)
                exif = imge.read_exif()
                img.modify_exif(exif)
                imge.close()
                img.close()
            else:
                i=i+1
                print(str(file)+"unfinish")
                ##检查是否所有.rjpgd的温度文件都完成了全部转换
    print('exifr&w finish')
    print(str(i) + " files can not be processed")
    print('end')
exifrw(savepath,path)

pix4d拼接

最后使用pix4d进行图像拼接，不知道为什么大疆智图无法拼接转换后的图像。

pos编辑

以上方法处理exif信息只能读取地理信息，无法读取精度及航向角等信息，拼接的图像不准，可以用大疆智图导出pos信息，经过编辑，导入pix4d。
在这里插入图片描述
pos编辑代码，每组信息单独切片的部分还能简化。

import os

path = 'C:/Users/poppip/Desktop/test/temperature/DJI_202207221723_011_humidity45/'
pos_path= 'F:/thermalsensingimage/DCIM/DJI_202207221723_011_/'

posread = os.path.join(pos_path,"pos.txt")
f = open(posread,encoding='utf8')
poswrite=os.path.join(path,"posT.txt")
for line in f:
    if "T" in line:
        i1=line.find(",")
        line1=line[i1-29:i1-4]#name
        line2=line[i1+1:]
        i2=line2.find(",")
        line3=line2[i2+1:]
        line2=line2[:i2]#lat
        i3=line3.find(",")
        line4=line3[i3+1:]
        line3=line3[:i3]#lon
        i4=line4.find(",")
        line5=line4[i4+1:]
        line4=line4[:i4]#altitude
        i5=line5.find(",")
        line6=line5[i5+1:]
        line5=line5[:i5]#yaw
        i6=line6.find(",")
        line7=line6[i6+1:]
        line6=line6[:i6]#pitch
        i7=line7.find(",")
        line8=line7[i7+1:]
        line7=line7[:i7]#roll
        i8=line8.find(",")
        line9=line8[i8+1:]
        line8=line8[:i8]#horizontal
        i9=len(line9)
        line9=line9[:i9-1]#vertical
        line = line1+'.tif '+line2+' '+line3+' '+line4+' '+line6+' '+line5+' '+line7+' '+line8+' '+line9#for pix
        print(line)
        with open(poswrite,"a") as fs:
            fs.write(line+"\n")

全部代码

除了tsdk的全部python代码，之前的分步代码使用时应去除##注释。这是我使用TSDK的全部过程，本人只是个小白，很多步骤有待推敲，所有代码仅供参考。

import os
import cv2
import numpy as np
from pyexiv2 import Image

tsdk = r'C:\Users\poppip\source\repos\tsdk\x64\Debug\tsdk.exe'
path='F:/thermalsensingimage/DCIM/DJI_202207221723_011_/'
savepath = "C:/Users/poppip/Desktop/test/tempture/DJI_202207221723_011_/"
os.makedirs(savepath,exist_ok=True)

distance=25.0
emissivity=0.95
humidity=45
reflection=51.8

def use_tsdk(tsdk, path, savepath):
    print('start')
    imgnamelist=os.listdir(path)
    for imgname in imgnamelist:
        if "T" in imgname:
            portion = os.path.splitext(imgname)
            coreimgname = portion[0]
            param = '-s '+ path + imgname + ' -a measure -o ' + savepath + coreimgname + '.raw' + ' --distance ' + str(distance) + ' --emissivity '+ str(emissivity) +' --humidity '+ str(humidity) + '--reflection ' + str(reflection)
            r_v = os.system(tsdk+' '+param)
            print (r_v)

def raw_to_tif(path, rows, cols, channels):
    print('to .tif start')
    files = os.listdir(path)
    for file in files:
        portion = os.path.splitext(file)
        if portion[1] == '.raw':
            realPath = path + file
            img = np.fromfile(realPath, dtype='uint16')
            img = img/10
            img = img.reshape(rows, cols, channels)
            fileName = portion[0] + '.tif'
            tif_fileName = os.path.join(path, fileName)
            cv2.imwrite(tif_fileName, img , (int(cv2.IMWRITE_TIFF_COMPRESSION), 1))
            os.remove(realPath)   ##delete .raw file
        else:
            print(file + ' it is not .raw file')
    print('to .tif finsh')
    
    


def exifrw(path,exif_path):
    print('exifr&w start')
    i=0
    files = os.listdir(path)
    read_files = os.listdir(exif_path)
    for read_file in read_files:
        if "T" in read_file:
            portion = os.path.splitext(read_file)
            file = portion[0] + '.tif'
            if file in files:
                file_path = os.path.join(path,file)
                img = Image(file_path)
                exif_file = os.path.join(exif_path, read_file)
                imge = Image(exif_file)
                exif = imge.read_exif()
                img.modify_exif(exif)
                imge.close()
                img.close()
            else:
                i=i+1
                print(str(file)+"unfinish")
    print('exifr&w finish')
    print(str(i) + " files can not be processed")
    print('end')


use_tsdk(tsdk, path, savepath)
raw_to_tif(savepath, 512, 640, 1)
exifrw(savepath,path)