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RSS订阅原创 PROBOT_G603双臂GAZEBO+MoveIt！仿真中配置手眼相机和夹爪
PROBOT_G603双臂GAZEBO+MoveIt！仿真中配置手眼相机和夹爪问题描述安装双臂模型修改urdf文件Gripper文件修改Gripper添加到机械臂上配置MoveIt!配置moveit助手修改ros_controller.yaml修改运行文件几点问题- moveit规划的时候gazebo中模型动但是rviz中不动- gazebo中机械臂基座和地面不固定- gazebo中机械臂抖动总结问题描述课题需要搭建双臂仿真模型，其中一个机械臂上有相机，两个机械臂上都需要带有夹爪，GAZEBO仿真环境搭
2021-08-02 17:20:32
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原创 机器人学导论——轨迹生成关节空间规划方法
轨迹指的是从起始位姿到目标位姿每个自由度的位置、速度、加速度的时间历程。轨迹的作用是使机器人系统通过计算机计算出来的轨迹点形成的轨迹进行规划运动，从而避免人为对机器人运动的所有状态进行定义，减少人机交互的过程。轨迹点是以某种速率被计算的，称为路径更新速率。路径要解决的基本问题是将操作臂从一个初始位姿移动到某一个期望的最终位姿，即工具坐标系从当前值移动到最终期望值。移动过程走过的轨迹即操作臂运动的路径，路径由若干个路径点组成，路径点包括了所有中间点以及初始点和最终点。而这个路径点实际上不是点，而是表达了位姿
2021-04-11 13:51:32
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原创 ROS双臂定点抓取问题记录
平台：ROS-Melodic+MoveIt！编程语言：C++机械臂模型：KINOVA-j2s6s200双臂抓取基本思路分主臂从臂，先后规划并到达各自抓取点，然后对从臂末端添加相对于主臂末端的运动学约束，通过求解逆运动学并规划添加路径点形成轨迹实现双臂同时运动。问题一 主臂抓取点位姿问题最开始的时候没有添加运动学约束，只是通过添加两个机械臂的路径点和C++的API生成轨迹，然后取出轨迹中规划好的路径点给非链式的双臂整体movegroup循环赋关节值，实现双臂同时运动。主臂抓取点设置的语段如下：
2021-04-07 19:30:00
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原创 ros学习记录
古月居ros教程里给了六自由度机械臂的ros模型代码，在ubuntu18.04里运行过程记录创建ros工作环境参考https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041内容为ubuntu18.04ros安装和环境配置前面ros安装和加载环境文件略创建并初始化工作目录mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace用catkin_make构建cd
2021-01-08 16:19:02
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原创 ubuntu18.04查看cuda和cudnn版本(cudnn8以上版本)
查看CUDA版本终端输入cat /usr/local/cuda/version.txt查看cudnn版本cudnn8以下版本终端输入：cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2cudnn8及以上版本版本信息放到了上面指令中路径的另一个cudnn_version.h中，因此在系统中安装了8及以上版本的终端输入上一条指令没有反应，应输入如下指令：cat /usr/local/cuda/include/cudnn_ve
2021-01-04 18:15:36
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原创 object_detector_app与tensorflow
git上面找到了一个MIT的目标识别程序，在tensorflow和opencv环境下跑的https://github.com/datitran/object_detector_apptensorflow按照网上的办法安装完成后在这里还是出了问题首先根据git上面的提示把这个app下载下来，然后搭建虚拟环境后，对目标app进行测试python object_detection_app.py / python object_detection_multithreading.py第一次报错：解决方法
2020-12-12 22:16:35
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原创 ubuntu18.04安装搜狗拼音
深度学习框架没搭好又重装了ubuntu…第一件事就是装输入法，去官方下了个x64的Linux安装包，人家给的安装指南已经很详细了，记录一下步骤。1. 百度搜狗拼音下载64bit的安装包最上面一行输入法linux版2. 下载完成后在download里面打开终端输入指令安装sudo dpkg -i 安装包名可能会报错，我在安装的时候报了一个缺少依赖的错，官方指南里有解决方案，执行以下指令：sudo apt -f install3. 新安装的系统没有fcitx，新打开终端安装fcitxsu
2020-12-09 20:32:03
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空空如也
空空如也
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