Ubuntu20.04下Cartographer+思岚A3激光雷达建图导航

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历经数次安装终于在自己的小车上跑起Cartographer并建图导航
！！！

一、安装Cartographer

安装参考https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html

1、下载工具

在终端输入：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

2、构建Cartographer工作空间

安装好工具之后，在终端输入：

mkdir cartt_ws
cd cartt_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src