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RSS订阅原创 The trajectory optimization part of Minimum Snap
The trajectory optimization part of Minimum Snap 目录一、Minimum Snap的轨迹生成1.1 引入问题1.2 问题求解1.2.1 最小能量化的目标函数：1.2.2 目标函数的约束:二、Minimum Snap的闭式求解2.1 引入问题2.2 问题求解三、Time Allocation3.1 Optimal segment times3.2 Unfixed total time四、凸集与凸优化4.1
2023-05-13 11:17:01
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原创 针对移动机器人的Lattice Planner -- 原理篇(剖析论文，详细学习了state lattice planner)
Lattice plan只适合于那些有一定限制的机器人，比如阿克曼小车之类的，但是对于无人机或具有全向底盘的AGV等，则不合适，因为制定heading的方向对于全自由度的机器人显然没什么意义，反而大大牺牲了机器人的灵活性。
2023-04-02 23:05:57
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空空如也
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