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RSS订阅原创 BEVFormer复现过程
期间有DataLoader out of memory，修改一下docker容器的shm_size就好了）查找原因：由于yapf版本不兼容导致的，FormatCode函数中的verify参数在新版本中可能已经被移除或改变了。训练过程：似乎要训练81个epoch，每次要处理323个数据。体素用恒定的标量或者向量表示一个立体的区域。解决方案：降低yapf版本。
2025-04-13 21:00:37
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原创 环境搭建：docker镜像的搭建
4）构建镜像： docker build -t 镜像名:tag . （最后的.表示当前目录，docker会默认寻找当前目录下的Dockerfile文件来构建镜像）如果不使用默认，则使用-f指定dockerfile文件，docker build -t 镜像名:tag -f /xx/xxx/Dockerfile。5）层层构建镜像：docker build之后，docker就会将当前目录下所有文件发送给docker daemon，顺序执行dockerfile文件的指令，这个过程会生成。三 制作docker镜像。
2025-03-26 09:47:08
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原创 初识ROS
一个适用于机器人的开源操作系统，包含了操作系统应有的服务：硬件抽象、底层设备控制、常用的函数实现、进程间消息传递、包管理。同时提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。ROS是一个分布式进程（节点）框架，进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。- 定义msg文件uint8 ageuint8 sex- 在package.xml中添加功能包依赖- 在CMakeLists.txt添加编译选项...FILESPerson.msgstd_msgs- 编译生成语言相关文件。
2025-03-10 09:44:07
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原创 双线性插值
1. 四个最邻近像素：左上角(1, 2)——像素值100、右上角(1, 3)——像素值110、左下角(1, 3)——像素值140、右下角(2, 3)——像素值150。像素在图像中是离散分布的，每个像素的位置由其行和列索引确定。🛫线性插值：插值函数为一次多项式的插值方式，其在插值节点上的插值误差为0。：浮点坐标只是用来表示像素之间的位置，而不是直接访问像素值。计算非整数坐标处的像素值，就可以通过双线性插值，将浮点坐标映射到实际的像素值。💐图像：二维的像素数组，每个像素都有一个或多个数值来表示其颜色或亮度。
2025-03-03 22:02:37
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原创 ORB-SLAM2代码解读（五）--LoopClosing
LoopClosing线程包括Loop Detection和Loop Correction两个部分，主要进行闭环检测，并在检测到闭环的时候计算Sim3变换并进行后端优化。
2024-11-26 22:41:26
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原创 ORB-SLAM2代码解读（四）--LocalMapping
LocalMapping.cc的主要工作是不断添加新的KeyFrame和MapPoint，同时剔除冗余的KeyFrame和MapPoint，来维护一个稳定的KeyFrame集合，从而可以进行后面的LoopClosing操作。
2024-11-25 20:28:01
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原创 ORB-SLAM2代码解读（三）--Tracking
系统初始化之后要进行跟踪。Tracking线程在主线程中，主要思路是在当前帧和（局部）地图间寻找尽可能多的对应关系，来优化当前帧的位姿。本文做匹配的过程中，首先使用ORB特征描述子，先在8层图像金字塔中提取FAST特征点（提取特征点的个数根据图像分辨率不同而不同，高分辨率图像提取更多的角点）。然后对检测到的特征点用ORB来描述，用于之后的匹配和识别。
2024-11-25 14:58:34
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原创 ORB-SLAM2代码解读（二）--Tracking
在该帧下是否能观测到该地图点和观测到的地图点的金字塔层数有关。（1）中展示了一个在金字塔第5层观测到的地图点，当相机向后移动到金字塔第5层的位置，即dist*levelScaleFactor的位置，是相机能观测到该地图点的最大距离，如果相机再往后退，任何层都观测不到该地图点，如图（2）所示；我的理解：相机本体的移动范围是金字塔的最低层到最高层（比如金字塔最高可以有7层，这是定下来了的，而相机可以在移动到任意一层，由于相机本体是第0层，而地图点位置不变，随着相机移动，观测到的地图点的金字塔层级就会相对变化。
2024-11-24 12:16:23
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空空如也
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