树莓派外设开发——舵机控制

1.综述
普通舵机的角度控制需要用到PWM实现，这里用到Linux定时器产生PWM波形，关于Linux定时器，这篇文章有一个简单的介绍

Linux定时器
舵机控制原理大致如下：

2.代码

#include <stdio.h>
#include <time.h>
#include <sys/time.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>
#include <wiringPi.h>
#define sg90 7

int angle = 0;
void signal_handler()
{
	static int i;
	
	

	if(i<=angle){
		digitalWrite(sg90,HIGH);
	}else{
		digitalWrite(sg90,LOW);
	}
	//当计满40个0.5ms ,即20ms为一个周期
	if(i == 40){
		i = 0;

	}
	i++;

}

void sg90_init()
{
	wiringPiSetup();
	pinMode(sg90,OUTPUT);


}

int main(int argc, char const *argv[])
{
	sg90_init();
	angle = 1;
	struct itimerval itv;
	//设值定时时间
	itv.it_interval.tv_sec = 0;
	itv.it_interval.tv_usec = 500; //0.5ms

	//设置定时开始前，启动定时器的时间
	itv.it_value.tv_sec = 1;
	itv.it_value.tv_usec = 0;

	//设定定时方式
	setitimer(ITIMER_REAL,&itv,NULL);
	//信号处理
	signal(SIGALRM,signal_handler);
	while(1){
		printf("输入角度:1-0°，2-45°，3-90°，4-135°，5-180°\n");
		scanf("%d",&angle);
	
	}
	return 0;
}