近年来,随着汽车行业的不断发展,自动驾驶汽车被认为是汽车行业发展的重要趋势。想要提升自动驾驶算法的进步需要大量场景数据做支撑。景联文整理了五个自动驾驶主流开源数据集,供大家参考。
1.BDD100K数据集
BDD100K数据集是2018年5月由伯克利大学AI实验室(BAIR)所发布,同时设计了一个图片标注系统。BDD100K数据集包含10万段高清视频,每个视频约40秒/720p/30 fps 。每个视频的第10秒对关键帧进行采样,得到10万张图片,图片分辨率为1280*720,并对其进行标注。数据库集包含了不同天气、场景、时间的图片,具有规模大,多样化的特点。
2.nuScenes数据集
nuScenes数据集是一个用于自动驾驶的大型公共数据集。该数据集在波士顿和新加坡这两个城市收集了1000个驾驶场景。
数据集包含约40万个关键帧中的140万个摄像机图像,39万个LIDAR扫描数据,1.4万个对象边界框。还包含了nuScenes-lidarseg中的40,000个点云和1000个场景,包含了14亿个标注点,可用于训练和验证的850个场景以及用于测试的150个场景。
3.Waymo数据集
Waymo数据集是一个用于自动驾驶的开源高质量多模态传感器数据集。该数据集涵盖了从密集的城市中心到郊区景观的各种环境。天气多样性包括阳光、雨水、白天、夜晚、黎明和黄昏。
数据集包含1000个驾驶段,每个驾驶段通过安装在Waymo车上的传感器连续捕捉20秒驾驶数据,相当于使用10Hz摄像头捕捉20万帧图像,此类摄像头包括5个定制版激光雷达以及5个前置和侧视摄像头。
该语料库还包括经过标记的激光雷达帧以及车辆、行人、骑行者和指示牌图像。该模型融合了多个来源的数据,无需人工校准。
4.Argoverse数据集
Argoverse数据集是由Argo AI、卡内基梅隆大学、佐治亚理工学院发布的用于支持自动驾驶汽车3D Tracking和Motion Forecasting研究的数据集。Argoverse数据集包含LiDAR数据、 RGB视频数据、前向双目数据、6DOF的定位数据以及高精地图的数据,所有的数据都跟高精地图数据进行过校对。
Argoverse是第一个包含高精地图的数据集,它包含了290KM的带有几何形状和语义信息的高精地图数据。
5. A2D2数据集
A2D2数据集是奥迪公司的大型自动驾驶数据集。该数据集提供了摄像头、激光雷达和车辆总线数据。传感器套件包括六个摄像头和五个LiDAR单元,可提供完整的360度覆盖范围。
该数据主要来自德国街道,包含RGB图像,也包括对应的3D点云数据。标注的非序列数据总计41227帧,都有语义分割标注和点云标签。其中前置摄像头视野内目标3D包围框标注总计12497帧。另外,该库还包括无标注的传感器数据392,556连续帧。
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