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2.GPS实现定位，IMU实现角度读取，初步角度回正（GPS使用时坐标需要处理，并且有时候卡死，IMU回正需要使用PID进行调试）4.4G模块进行数据上传以及小程序下发控制（每次传输至少要间隔100ms，并且传输紧密时容易卡死）5.ATK激光模块读取距离，实现避障操作（避障时切换模式可能有些抽搐）1.水各项指标传感器的相关度数以及处理（PH传感器读数有点抽象）3.温湿度传感器读数并配合继电器灯泡和风扇实现自主调控以及控制。9.三种模式普通，避障，自主规划导航（模式切换时会有卡顿）
2025-08-13 18:03:29
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原创 基于STM32CubeMX的FreeRTOS基本代码编写
在这里我们涉及到了临界区的概念，临界区可以保护我们创建任务的过程中不被打断，例如如果没有临界区：我们创建完第一个任务，然后立刻开始依次运行我们的任务，就可能会出现重复创建任务或者任务丢失，或者导致内存分配紊乱。2.这样我们就启动了FreeRTOS，然后我们需要创建我们需要的两个任务，我们需要使用上述启动任务对我们需要的任务进行生成。因为FreeRTOS功能之一是调度任务，所以首先我们需要创建一个.c和.h文件来存储我们自己编写的任务函数。注意，在我们写下这个函数后面的代码都会无效（除了中断处理）
2025-04-14 14:36:27
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原创 STM32CubeMX配置FreeRTOS的方法以及使用compiler6进行编译遇到的问题
2.打开Middleware and Software一栏，勾选FREERTOS,interface选择CMSIS_V2完整版，CMSIS_V1只拥有基础功能，时钟频率自动分配。3.Project Manager如果使用最新的包，生成的代码会出现186个报错，这时我们需要将包的版本改为V1.8.5，同时我们需要参考这位博主分享的解决办法。1.SYS系统基础时间资源改为除了SysTick以外的时钟资源。修改完后我们编译发现错误消除，可以正常使用。
2025-04-13 10:31:40
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空空如也
空空如也
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